C++ 使用YAML cpp错误分析YAML文件

我正在尝试将带有摄像头校准的.yaml文件中的信息解析为ROS中的“sensor_msgs:：CameraInfo”消息

我设法解析int和string，但在使用双向量/矩阵时遇到了问题

这是我的密码：

sensor_msgs::CameraInfo yamlToCameraInfo(std::string leftOrRightCam)
{
  YAML::Node camera_info_yaml = YAML::LoadFile(leftOrRightCam + ".yaml");
  sensor_msgs::CameraInfo camera_info_msg;
  camera_info_msg.width = camera_info_yaml["image_width"].as<uint32_t>();
  camera_info_msg.height = camera_info_yaml["image_height"].as<uint32_t>();
  camera_info_msg.distortion_model = camera_info_yaml["distortion_model"].as<std::string>();
  camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<double>();
  camera_info_msg.K = camera_info_yaml["camera_matrix"].as<double>();

  return camera_info_msg;

}

传感器\u msgs:：Cameranfo YamlToCameranfo（标准：：字符串leftOrRightCam）
{
YAML:：Node camera_info_YAML=YAML:：LoadFile（leftOrRightCam+“.YAML”）；
传感器\u msgs：：Cameranfo摄像头\u信息\u msg；
camera_info_msg.width=camera_info_yaml[“图像宽度”].as（）；
camera_info_msg.height=camera_info_yaml[“image_height”].as（）；
camera_info_msg.transformation_model=camera_info_yaml[“Transformation_model”].as（）；
camera_info_msg.D=camera_info_yaml[“失真系数”]。as（）；
camera_info_msg.K=camera_info_yaml[“camera_matrix”].as（）；
返回摄像头信息消息；
}

我得到的错误是：

错误：“运算符=”不匹配（操作数类型为 'sensor_msgs:：CameraInfo:：_D_type{aka std:：vector>}'和'double'）
摄像头信息信息消息D= 摄像机信息yaml[“失真系数”]。as（）

cameraInfo消息的文档位于以下位置：

yaml cpp包教程：

yaml文件的“失真系数”部分如下所示：

失真系数：
行数：1
cols:5
数据：[-0.167477,0.023595,0.004069，-0.002996,0.000000]

---

有人知道我做错了什么吗？

这一行的错误：

camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<double>();

---

这里的

畸变系数

节点是一个映射。我想您需要遍历

扭曲系数

节点并获得itemsys。问题是D确实是一个向量。我没有让您的特定代码行工作，但是我已经使用了这个位“for（std:：size\u ti=0；I

camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<std::vector<double>>();