C++ 三维中x轴的CGAL旋转

在CGAL中是否有预定义的x轴旋转。若否，原因为何？如果我必须定义它，我会怎么做

#include <CGAL/Simple_cartesian.h>
#include <CGAL/Aff_transformation_3.h>
#include <cmath>
typedef CGAL::Simple_cartesian<double> Kernel;
typedef CGAL::Aff_transformation_3<Kernel> transform3D;

transform3D rotationX(double angle)
{
    const double cosa{cos(angle)};
    const double sina{sin(angle)};
    return transform3D(
            1.0, 0.0, 0.0,
            0.0, cosa, -sina,
            0.0, sina, cosa);
}

void test()
{
    using Point3D = CGAL::Point_3<Kernel>;
    Point3D p{1.0,1.0,1.0};
    const transform3D rotate{rotationX(M_PI_2)};
    rotate(p);
}

#包括
#包括
#包括
简单笛卡尔核；
typedef CGAL:：Aff_transformation_3 transform3D；
transform3D旋转X（双角度）
{
常数双余弦{cos（角）}；
常数双sina{sin（角）}；
返回转换3D(
1.0, 0.0, 0.0,
0.0，cosa，-新浪，
0.0、新浪、cosa）；
}
无效测试（）
{
使用Point3D=CGAL:：Point_3；
Point3D p{1.0,1.0,1.0}；
const transform3D rotate{rotationX（M_PI_2）}；
旋转（p）；
}

要在3D中旋转，可以使用并指定变换矩阵

例如：要在x轴上旋转一定角度x，可以使用如下矩阵：

1   0        0         0
0   cos(x)   -sin(x)   0
0   sin(x)   cos(x)    0
0   0        0         1