C++ OpenCV SIFT描述符关键点半径

我在钻研。我发现了一些令人费解的代码来获取兴趣点邻域的半径。下面是带注释的代码，其中变量名称更改为更具描述性：

// keep octave below 256 (255 is 1111 1111)
int octave = kpt.octave & 255;
// if octave is >= 128, ...????
octave = octave < 128 ? octave : (-128 | octave);
// 1/2^absval(octave)
float scale = octave >= 0 ? 1.0f/(1 << octave) : (float)(1 << -octave);
// multiply the point's radius by the calculated scale
float scl = kpt.size * 0.5f * scale;
// the constant sclFactor is 3 and has the following comment:
// determines the size of a single descriptor orientation histogram
float histWidth = sclFactor * scl;
// descWidth is the number of histograms on one side of the descriptor
// the long float is sqrt(2)
int radius = (int)(histWidth * 1.4142135623730951f * (descWidth + 1) * 0.5f);

//将倍频程保持在256以下（255是1111111）
int倍频程=kpt.octave&255；
//如果倍频程>=128。。。？？？？
倍频程=倍频程<128？倍频程：（-128 |倍频程）；
//1/2^绝对值（八度）
浮动音阶=倍频程>=0？1.0f/（1）
我不懂前三行

实际上，此SIFT实现对
关键点
倍频程
属性中的多个值进行编码。如果参考，您可以看到：

kpt.octave = octv + (layer << 8) + (cvRound((xi + 0.5)*255) << 16);

此映射在以下位置计算：

因此，上面的第二行只是映射这些值的一种方法：

octave = 255 => -1
octave = 0   => 0
octave = 1   => 1
..

第三行只是计算音阶的一种方法，考虑到负八度音阶给出的音阶大于1，例如
1谢谢你的详细解释！只有一件事我还不太明白：通常情况下，关键点不应该在最高音阶处被检测到（还记得检查26个邻域的极值吗，它们是周围的像素和下一个尺度中的邻域？）那么为什么在这里SIFT生成了尺度为2（倍频程-1）的关键点呢？
kpt.octave = (kpt.octave & ~255) | ((kpt.octave + firstOctave) & 255);

octave = 255 => -1
octave = 0   => 0
octave = 1   => 1
..