C++ 基于矢量的opencv距离估计

我试图通过OpenCV和模拟2d向量场来计算距离

短篇故事： 我有：

• 摄像机角度
• 摄像机位置
• 2物体位置

我在一定的高度和角度设置了摄像头。 我的第一个场景，位于位置（3,0）的对象（在帧中：y=0）。 第二个场景，在（5,0）（帧内：y=240）

我的问题是,

• 在继续之前，是否可以使用此方法
• 如果对象位于（7,0），我如何知道对象在帧中的位置？我应该用什么等式
• 我需要知道镜头失真吗？（目前使用视频输入，以后将使用摄像头）做摄像头失真校准将 修好它

长话短说：

我需要估计一下汽车的距离。 我已经读过，它使用一个物体的固定宽度或高度，这意味着如果物体改变了，结果会改变（我说的对吗？），所以我需要一个变通方法

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或者如果你有更好的方法，我很乐意知道。谢谢。

如果您知道摄像头的位置和属性，您可以找到汽车的确切位置，如果它在直道上行驶，而汽车没有飞行：）

我如何知道对象在帧中的位置，给定对象在帧中的位置 (7,0)? 我应该用什么等式

• 你需要找到你想要的。第一个线路交叉点p1（0,1.5）和p2（0,7）；第二行P1（3,0），P2（f/cos（a），1.5）
  P2是绿线（图像平面，或点为（y=？），…）和地平线的交点。f是焦距，a是fov线和地平线之间的角度

我需要知道镜头失真吗？（目前正在使用视频输入， 稍后将使用相机）做相机失真校准将修复 是吗

• 你应该消除镜头失真。否则，只能精确定位图像中心的点

您提供的链接使用矩形的大小和三角形的相似性来查找距离。它还使用2D对象，这意味着他可以轻松找到仿射变换来细化结果。我想你不知道所有汽车的大小，你只需要找到离你最近的车轮的位置。祝你好运：）向谷歌咨询实时汽车检测之类的东西

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车的阴影也会有问题，我希望你住在北欧：）

太好了，谢谢：）焦距是多少？是相机规格（目前使用手机相机）还是相机和物体之间的距离？我想是相机规格。我拿不到手机相机规格。。有什么方法可以计算/近似吗？我不擅长校准。试着做一个类似“计算机视觉摄像机校准”的研究，我找不到它的焦距。。你觉得使用三角形相似性怎么样？