C# 跳转点搜索结果不正确

在我完成了如何进行a*寻路之后，我想学习更多关于跳转点搜索的知识。 我研究了一下如何通过阅读 关于它

所以在读了几遍之后，我自己尝试了一下，所以我做了一个，但效果很差。 所以问题是他能找到一条路，但不是用最好的方式来理解我的意思

所以我的第一个想法是，我做了一些错误的最低成本，所以尝试改变第一，但这不是答案。然后我研究了Sucessor函数，如果我做错了什么，尝试更改脚本的顺序，但结果保持不变。 之后，我研究了跳转代码。但老实说，我也不知道我做错了什么

然后我试着在这里找到答案，但是，大多数答案都是相同的结果

也许我忘记了这个算法需要的东西

成功者功能

    List<Node> IDSucessor(Node currentNode,Node start,Node goal)
{
    List<Node> sucessors = new List<Node>();
    List<Node> neighbors = new List<Node>();
    neighbors = Neigbors(currentNode);
    foreach (Node n in neighbors)
    {
        Node node = n;
        node = Jump(currentNode, n.x - currentNode.x, n.y - currentNode.y, start, goal);
        if (node != null)
        {
            if (!closedList.Contains(node))
            {
                int newMovementCost = (int)currentNode.GCost + GetDistance(currentNode, n);
                if (newMovementCost < node.GCost || !openList.Contains(node))
                {
                    node.GCost = newMovementCost;
                    node.HCost = GetDistance(n, goal);
                    node.FCost = n.GCost + n.HCost;
                    node.parent = currentNode;
                    if (!openList.Contains(node))
                    {
                        sucessors.Add(node);
                    }
                }
            }
        }
    }
    return sucessors;
}

 bool IsForcedHor(Node currentNode,int dirX)
{
    Node up = RetunNodeDir(currentNode, 0,  1);
    Node down = RetunNodeDir(currentNode, 0,  - 1);
    if(up!=null)
    {
        if(up.Col)
        {
            //check next to him.
            Node upNext = RetunNodeDir(currentNode, dirX,  1);
            if(upNext!=null)
            {
                if(!upNext.Col)
                {
                    return true;
                }
            }
        }
    }
    if(down!=null)
    {
        if(down.Col)
        {
            Node downNext = RetunNodeDir(currentNode, dirX, - 1);
            if (downNext != null)
            {
                if (!downNext.Col)
                {
                    return true;
                }
            }
        }
    }
    return false;
}

强制节点水平。垂直方向代码相同，但协调方向不同。diangle也使用相同的代码，但它需要在函数中添加额外的内存

    List<Node> IDSucessor(Node currentNode,Node start,Node goal)
{
    List<Node> sucessors = new List<Node>();
    List<Node> neighbors = new List<Node>();
    neighbors = Neigbors(currentNode);
    foreach (Node n in neighbors)
    {
        Node node = n;
        node = Jump(currentNode, n.x - currentNode.x, n.y - currentNode.y, start, goal);
        if (node != null)
        {
            if (!closedList.Contains(node))
            {
                int newMovementCost = (int)currentNode.GCost + GetDistance(currentNode, n);
                if (newMovementCost < node.GCost || !openList.Contains(node))
                {
                    node.GCost = newMovementCost;
                    node.HCost = GetDistance(n, goal);
                    node.FCost = n.GCost + n.HCost;
                    node.parent = currentNode;
                    if (!openList.Contains(node))
                    {
                        sucessors.Add(node);
                    }
                }
            }
        }
    }
    return sucessors;
}

 bool IsForcedHor(Node currentNode,int dirX)
{
    Node up = RetunNodeDir(currentNode, 0,  1);
    Node down = RetunNodeDir(currentNode, 0,  - 1);
    if(up!=null)
    {
        if(up.Col)
        {
            //check next to him.
            Node upNext = RetunNodeDir(currentNode, dirX,  1);
            if(upNext!=null)
            {
                if(!upNext.Col)
                {
                    return true;
                }
            }
        }
    }
    if(down!=null)
    {
        if(down.Col)
        {
            Node downNext = RetunNodeDir(currentNode, dirX, - 1);
            if (downNext != null)
            {
                if (!downNext.Col)
                {
                    return true;
                }
            }
        }
    }
    return false;
}

我希望我给了你足够的信息

亲切问候,， 编码