C# 使用现有关节角度计算Kinect骨骼膝盖和肘部角度

我正在做一个项目，将Kinect捕捉到的关节数据映射到机器人上。我需要计算肘部和膝盖的角度。 以左膝为例，我得到髋膝和膝关节角度向量，并试图计算两个向量之间的角度。 代码如下

Vector3D KL = new Vector3D(skeleton.Joints[JointType.KneeLeft].Position.X, skeleton.Joints[JointType.KneeLeft].Position.Y, skeleton.Joints[JointType.KneeLeft].Position.Z);
        Vector3D KR = new Vector3D(skeleton.Joints[JointType.KneeRight].Position.X, skeleton.Joints[JointType.KneeRight].Position.Y, skeleton.Joints[JointType.KneeRight].Position.Z);

        Vector3D HL = new Vector3D(skeleton.Joints[JointType.HipLeft].Position.X, skeleton.Joints[JointType.HipLeft].Position.Y, skeleton.Joints[JointType.HipLeft].Position.Z);
        Vector3D HR = new Vector3D(skeleton.Joints[JointType.HipRight].Position.X, skeleton.Joints[JointType.HipRight].Position.Y, skeleton.Joints[JointType.HipRight].Position.Z);

        //caculte knee angle
        Vector3D AKL = Vector3D.Subtract(AL, KL);
        Vector3D KHL = Vector3D.Subtract(KL, HL);

        double LAngAK_KH = Vector3D.AngleBetween(AKL, KHL);

对于正常站立姿势，伸出的角度应该在180度左右。然而，输出总是在15左右。 我仔细检查了算法和编码，非常困惑。

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谢谢你的建议

我想你的问题可能是：

Vector3D AKL = Vector3D.Subtract(AL, KL);

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AL在你复制的代码中不存在。
你是说HR吗？

你在AngleBetween（AKL，KHL）函数中做什么如果你提供它的代码，我可以更好地告诉你出了什么问题，你应该使用以下公式计算两个向量之间的角度cos0=（U.V）/| U | V |其中U和V是3D向量，以便更好地理解检查链接