C# 调用solvePnP的OpenCV中cvConvertScale中出现异常

我试图使用OpenCV中的solvePnP（通过OpenCvSharp），但我遇到了一个我不理解的异常

An unhandled exception of type 'OpenCvSharp.OpenCVException' occurred in OpenCvSharp.dll
Additional information: src.size == dst.size && src.channels() == dst.channels()

经过一些搜索，我发现它来自convert.cpp中的cvConvertScale

以下是我如何使用它：

var objectPoints = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3f[4] { o1, o2, o3, o4 };
var imagePoints = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2f[4] { i1, i2, i3, i4 };
var intrinsic = new double[3, 3] { { d1, d2, d3 }, { d4, d5, d6}, { d7, d8, d9 } };

double[] rvec, tvec;

OpenCvSharp.CPlusPlus.Cv2.SolvePnP(objectPoints,
                                   imagePoints,
                                   intrinsic,
                                   null, out rvec, out tvec);

如果我正确理解这个异常，这意味着发生了排序转换，并且源矩阵和目标矩阵的大小或通道数不相同。但我的两个点列表大小相同。我的相机矩阵是3x3，应该可以。我不明白

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有人能解释一下吗？

我想我发现了这个问题，所以我会把它贴在这里，以防有人发现这个问题

我的相机矩阵似乎没有正确初始化。我不知道为什么，但我没有得到一个3x3矩阵从我的双[3,3]。 因此，我使用OpenCV Mat构造函数初始化它，如下所示：

var intrinsic = new Mat(3, 3, MatType.CV_64F, new double[] { d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7, d8, d9 });

现在它开始工作了。。。如果有人知道为什么我的double[3,3]没有制作相应的垫子（3,3），请随意分享