C# 为什么不使用Kinect SDK 1.8跟踪Kinect手关节

我已经在这方面工作了很长一段时间了，我不知道为什么（大多数时候）手关节没有被跟踪。代码经过修改以避免出现这种情况（这就是为什么所有的null和nullables都存在的原因）。我在Kinect SDK v1.8中使用了C#

我以前从未在这里发布过，所以每一条评论都是值得赞赏的

 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Text;
 using Microsoft.Kinect;
 using System.Windows;

 namespace Arcade_Kinect.Kinect
 {
    class KinectAddons
    {
    public KinectSensor kinect;
    public Point? punto;
    public JointType hand;

    public KinectAddons(bool leftHanded, KinectSensor sensor)
    {
        this.kinect = sensor;
        if (kinect != null)
        {
            kinect.SkeletonFrameReady += new EventHandler<SkeletonFrameReadyEventArgs>(kinect_SkeletonFrameReady);
            kinect.Start();
            try
            {
                kinect.DepthStream.Enable(DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30);
                kinect.SkeletonStream.Enable();
                try
                {
                    kinect.DepthStream.Range = DepthRange.Near;
                    kinect.SkeletonStream.EnableTrackingInNearRange = true;
                }
                catch (InvalidOperationException)
                {

                    kinect.DepthStream.Range = DepthRange.Default;
                    kinect.SkeletonStream.EnableTrackingInNearRange = false;
                }
            }
            catch (InvalidOperationException) { }
        }
        if (leftHanded)
            this.hand = JointType.HandLeft;
        else
            this.hand = JointType.HandRight;

    }

    void kinect_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)
    {
        Skeleton[] skeleton = new Skeleton[0];

        using (SkeletonFrame sf = e.OpenSkeletonFrame())
        {
            if (sf != null)
            {
                skeleton = new Skeleton[sf.SkeletonArrayLength];
                sf.CopySkeletonDataTo(skeleton);
                punto = returnPosFromHand(skeleton[0]);
            }
        }
    }

    //saves x and y of the hand
    public Point? returnPosFromHand(Skeleton sk)
    {
        DepthImagePoint depthPoint = new DepthImagePoint();
        bool notWorking = true;
        try
        {
            if (sk.Joints[this.hand].TrackingState == JointTrackingState.Tracked)
            {
                notWorking = false;
                depthPoint = this.kinect.CoordinateMapper.MapSkeletonPointToDepthPoint(sk.Joints[this.hand].Position, DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30);
            }
        }
        catch (IndexOutOfRangeException)
        {
            System.Console.WriteLine("Hand capture was lost" + this.hand.ToString());
        }
        catch (Exception e)
        {
            MessageBox.Show(e.Message);
        }
        if (notWorking)
            return null;
        return new Point(depthPoint.X, depthPoint.Y);
    }

        //returns last know value
        public double? readNext()
        {
            if (this.punto.HasValue)
                return punto.Value.X;
            return null;
        }
    }
}

使用系统；
使用System.Collections.Generic；
使用System.Linq；
使用系统文本；
使用Microsoft.Kinect；
使用System.Windows；
命名空间Arcade_Kinect.Kinect
{
类KinectAddons
{
公共kinect传感器kinect；
公共点？平托；
公共关节型手；
公共KineTAddons（布尔左撇子，KineTSensor）
{
this.kinect=传感器；
如果（kinect！=null）
{
kinect.SkeletonFrameReady+=新事件处理程序（kinect_SkeletonFrameReady）；
kinect.Start（）；
尝试
{
kinect.DepthStream.Enable（DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30）；
kinect.SkeletonStream.Enable（）；
尝试
{
kinect.depthream.Range=DepthRange.Near；
kinect.SkeletonStream.EnableTrackingInNearRange=true；
}
捕获（无效操作异常）
{
kinect.DepthStream.Range=DepthRange.Default；
kinect.SkeletonStream.EnableTrackingInNearRange=false；
}
}
捕获（无效操作异常）{}
}
如果（左撇子）
this.hand=JointType.HandLeft；
其他的
this.hand=JointType.HandRight；
}
void kinect_SkeletonFrameReady（对象发送方，SkeletonFrameReadyEventArgs e）
{
骨架[]骨架=新骨架[0]；
使用（SkeletonFrame sf=e.OpenSkeletonFrame（））
{
如果（sf！=null）
{
骨架=新骨架[sf.SkeletonArrayleLength]；
sf.CopySkeletonDataTo（骨架）；
punto=returnPosFromHand（骨架[0]）；
}
}
}
//保存手的x和y
公共点？从手返回（Skeleton sk）
{
DepthImagePoint depthPoint=新的DepthImagePoint（）；
布尔不工作=真；
尝试
{
if（sk.Joints[this.hand].TrackingState==JointTrackingState.Tracked）
{
不工作=错误；
depthPoint=this.kinect.CoordinateMapper.MapSkeletonPointToDepthPoint（sk.Joints[this.hand].Position，DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30）；
}
}
捕获（IndexOutOfRangeException）
{
System.Console.WriteLine（“手动捕捉丢失”+this.Hand.ToString（））；
}
捕获（例外e）
{
MessageBox.Show（e.Message）；
}
如果（不工作）
返回null；
返回新点（depthPoint.X，depthPoint.Y）；
}
//返回最后知道的值
公共双精度？readNext（）
{
if（this.punto.HasValue）
返回punto.Value.X；
返回null；
}
}
}

问题

你的问题是从骨架框架中获取骨架

SkeletonFrame.OpenSkeletonFrame（）

始终返回包含X对象的数组。 被跟踪的人不一定是阵列中的第一个骨架

这就是为什么你有时会被跟踪的原因。有时，跟踪的骨架是列表中的第一个（

returnPosFromHand（骨架[0]）；

）

解决方案

迭代骨架数组，检查跟踪的骨架并使用该骨架。您可以按Z索引订购，也可以选择与传感器最近的一个。然后将该骨架传递给函数