C# 切换四元数的轴和惯用手？

我有一个四元数，来自一个系统，具有以下内容：

Right handed.
Forward direction: Y axis
Right direction: X axis
Up direction: Z axis

我需要将其转换为坐标系，即：

left-handed.
Forward direction: X axis
Right direction: Y axis
Up direction: Z axis

我试过否定轴和角度，我试过切换值，我不能让它工作。非常感谢大家的帮助！我在C#工作，和

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四元数是由四个值组成的结构

（w，x，y，z）

。如果它表示旋转，则

w=cos（phi/2）

（

phi

表示旋转角度）和

（x，y，z）=sin（phi/2）*（ax，ay，az）

（

（ax，ay，az）

表示旋转轴）

为了将四元数转换为另一个系统，只需变换旋转轴即可。对于您的示例，转换为：

    / 0  1  0 \
T = | 1  0  0 |
    \ 0  0  1 /

最后，由于要更改手的习惯，必须反转四元数，否则它将以错误的方向旋转。总之，转换后的四元数是：

(w*, x*, y*, z*) = (w, -y, -x, -z)

一般而言：

(x*, y*, z*) = det(T) T (x, y, z) //Assuming column vectors

(x*, y*, z*) = det(T) T (x, y, z) //Assuming column vectors