C# 在OpenTK C中获取对象的方向#

我曾经在多个阶段旋转一个对象，但我不知道如何获得对象的实际方向（欧拉角度）

GL.Rotate(rotateCAx, new Vector3d(1, 0, 0));
GL.Rotate(rotateCAy, new Vector3d(0, 1, 0));
GL.Rotate(rotateCAz, new Vector3d(0, 0, 1));
GL.Rotate(xRot, new Vector3d(1, 0, 0));
GL.Rotate(yRot, new Vector3d(0, 1, 0));
GL.Rotate(zRot, new Vector3d(0, 0, 1));

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现在对象的方向是什么

当您将角度应用于当前矩阵时，我建议更改角度的顺序：

GL.Rotate(rotateCAz, new Vector3d(1, 0, 0));
GL.Rotate(rotateCAy, new Vector3d(0, 1, 0));
GL.Rotate(rotateCAx, new Vector3d(0, 0, 1));
GL.Rotate(zRot, new Vector3d(1, 0, 0));
GL.Rotate(yRot, new Vector3d(0, 1, 0));
GL.Rotate(xRot, new Vector3d(0, 0, 1));

从GPU读回当前矩阵：

Matrix4 currentModelView;
GL.GetFloat(GetPName.ModelviewMatrix, out currentModelView);

或计算具有相同旋转的变换矩阵：

Matrix4 currentModelView=
Matrix4.CreateRotationX（xRot*（float）Math.PI/180.0f）*
Matrix4.CreateRotationY（yRot*（float）Math.PI/180.0f）*
Matrix4.CreateRotationZ（zRot*（float）Math.PI/180.0f）*
Matrix4.CreateRotationX（rotateCAx*（float）Math.PI/180.0f）*
Matrix4.CreateRotationY（rotateCAy*（float）Math.PI/180.0f）*
Matrix4.CreateRotationZ（rotateCAz*（float）Math.PI/180.0f）；

将的旋转组件转换为：

从四元数计算角度。可在中找到的算法。我已将实施用于，并且：

const double epsi=0.0001；
双y=2.0*（q.y*q.Z+q.W*q.X）；
双x=q.W*q.W-q.x*q.x-q.Y*q.Y+q.Z*q.Z；
双节距=（数学Abs（q.X）

角度

俯仰

、

偏航

和

滚动

对应于当前围绕x、y和z轴的旋转（在视图空间中）

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偏航、俯仰和横摇值突然变化，并在-3和+3之间继续循环。即使角度变化一个角度，也会将其从-1变为2.5

Quaternion q = currentModelView.ExtractRotation();

float rot_x = pitch * 180.0f / (float)Math.PI; 
float rot_y = yaw   * 180.0f / (float)Math.PI; 
float rot_z = roll  * 180.0f / (float)Math.PI;