cvxpy中的quad_form（）正在抛出索引器

我正试图从Python Robotics github存储库中运行此程序。但我得到以下错误

model_predictive_speed_and_steer_control.py 

start!!

Traceback (most recent call last):
  File "model_predictive_speed_and_steer_control.py", line 543, in <module>
    main()
  File "model_predictive_speed_and_steer_control.py", line 520, in main
    t, x, y, yaw, v, d, a = do_simulation(cx, cy, cyaw, ck, sp, dl)
  File "model_predictive_speed_and_steer_control.py", line 403, in do_simulation
    xref, x0, dref, oa, odelta)
  File "model_predictive_speed_and_steer_control.py", line 235, in iterative_linear_mpc_control
    oa, od, ox, oy, oyaw, ov = linear_mpc_control(xref, xbar, x0, dref)
  File "model_predictive_speed_and_steer_control.py", line 262, in linear_mpc_control
    cost += cvxpy.quad_form(u[:, t], R)
  File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/cvxpy/expressions/expression.py", line 315, in __getitem__
    return cvxtypes.index()(self, key)
  File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/cvxpy/atoms/affine/index.py", line 48, in __init__
    self.key = ku.validate_key(key, expr.shape)
  File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/cvxpy/utilities/key_utils.py", line 49, in validate_key
    raise IndexError("Too many indices for expression.")  
IndexError: Too many indices for expression.

model_predictive_speed_和steer_control.py
开始
回溯（最近一次呼叫最后一次）：
文件“model_predictive_speed_and_steer_control.py”，第543行，in
main（）
文件“model_predictive_speed_and_steer_control.py”，第520行，主目录
t、 x，y，偏航，v，d，a=do_模拟（cx，cy，cyaw，ck，sp，dl）
文件“model_predictive_speed_and_steer_control.py”，第403行，在do_simulation中
外部参照、x0、dref、oa、odelta）
文件“model_predictive_speed_and_steer_control.py”，第235行，在迭代线性mpc_控制中
oa、od、ox、oy、oyaw、ov=线性控制（外部参照、xbar、x0、dref）
文件“model_predictive_speed_and_steer_control.py”，第262行，在线性mpc_控制中
成本+=cvxpy.quad_形式（u[：，t]，R）
文件“/usr/local/lib/python2.7/dist packages/cvxpy/expressions/expression.py”，第315行，在__
返回cvxtypes.index（）（self，key）
文件“/usr/local/lib/python2.7/dist packages/cvxpy/atoms/affine/index.py”，第48行，在__
self.key=ku.validate\u key（key，expr.shape）
文件“/usr/local/lib/python2.7/dist packages/cvxpy/utilities/key\u utils.py”，第49行，在validate\u key中
raise IndexError（“表达式的索引太多”）
索引器错误：表达式的索引太多。

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我还更新了“cvxpy”模块

看起来python代码适用于CVXPY的旧版本（1.0之前）。你可以找到什么改变了

我建议你也去

• 将CVXPT降级到早期版本（0.4.x）
• 使用升级1.0版本的python文件