Geometry 在给定三维坐标和两段之间的角度的情况下，如何估计两帧之间点的速度？

我正在研究步态数据，它有每帧15个关节的三维位置坐标。我试图估计踝关节的速度，但我不知道如何在帧之间找到。给定帧速率为30 fps。我还想找到两段之间的角度，比如说大腿和同一条腿的小腿。

对于速度，计算每帧所需骨骼的中点

p（I）=（p0（I）+p1（I））/2

，然后

vel（I）=（p（I）-p（I-1））*30.0帧间角度变化为
acos（点（p1（i）-p0（i），p1（i-1）-p0（i-1））但是，如果您需要签名一个，请分别为每个后续帧（i，i-1）使用atan2并减去结果…@Spektre谢谢。我尝试使用acos（点（v1，v2）/norm（v1）*norm（v2）），但它没有符号角度。但我认为atan2会给我更好的角度。对于速度，建议的方法现在对我来说是有意义的。第二次练习时，所教的
atan2
在3D中不起作用。。。因此，您需要使用
acos（点…
并以不同的方式确定方向…但是在3D中，你首先需要确定正角度和负角度是什么意思，或者利用点或叉积…所以你首先需要一些额外的信息，比如一些参考平面或规则…@Spektre我读了一些关于步态分析的论文，其中去掉了S位于身体中心的矢状面、冠状面和横切面。但要取出这些平面，我不知道从何处开始。我可以取叉积来找到平面法线，但在哪些向量之间我应该取叉积？关于速度计算，我是否必须取两帧之间的距离，距离为30（从30 fps开始）或两个连续帧之间的距离（如第3帧和第4帧之间）？1.你需要锁定一些东西。锁定什么取决于你在做什么以及你的坐标系是什么…例如，你可以使用地平面法向和右手法则或上向量或其他任何东西…有无限的可能性，没有错误或正确的，这只是你将考虑的正负角度的问题e、 2.两个连续的帧，以30fps表示帧之间的周期（或更新时间）为
1/30[sec]
和
vel=delta_pos/delta_time=（p（i）-p（i-1））/（1/30.0）=（p（i）-p（i-1））*30.0；