计算靠近的GPS坐标之间的距离，单位为m in xyz

我有一组GPS坐标，我想找到无人机在它们之间飞行所需的速度。通过计算x y z中的距离，然后除以行驶时间-m/s来完成此操作

我知道大圆距离，但我认为这是不正确的，因为它们都在10米以内相对较近

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有没有精确的方法可以做到这一点？

对于小距离，您可以使用，而不会与Vincenty的f.e.Plus相比，它的设计可以精确到非常小的距离。如果您感兴趣，可以阅读此内容。

您可以通过将两个点的lat/long/alt转换为XYZ格式来完成此操作。然后，计算旋转角度，以移动其中一个点（通常是最老的点），使其位于lat=0 long=0 alt=0。旋转第二个位置，以相同的旋转角度报告最新点。如果你做得正确，你会发现X等于东偏移，Y等于北偏移，Z等于上偏移。您可以使用毕达哥拉斯定理和X、Y北偏移和东偏移来确定移动的水平距离。通常，您只需忽略高度差，仅处理水平数据

所有这些都假设您正在使用精确的公式将lat/lon/alt转换为XYZ。它还假设您在lat/lon/alt值中有足够的精度以确保准确。如果你想要好的结果，近似值是不好的。通常，您需要大约6位精度为lat/lon值的十进制数字，才能计算精确到米级的位置

请记住，如果你的移动距离没有远远超过10米或20米，那么这种方法的效果就不太好，越远越好。GPS位置报告中有足够的噪声，您将获得跳跃速度值，需要进一步过滤以获得良好的精度。这里的问题不是数学方法，而是GPS位置报告中固有的噪音。当你有好的报告，你会得到良好的速度

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GPS接收机通常不使用这种方法来了解速度。它观察每个卫星的多普勒值的变化方式，以及当前位置的因素，以了解速度是多少。当车辆移动时，这项功能相当有效。这是一种更快的检测速度变化的方法，例如，释放位置夹。普通用户无法访问内部多普勒值，并且数学变得非常复杂，因此这不是你能做的。

嗨，是的，我用过，但问题是我需要x和y分量。Haversine给出了合成距离。你需要位置，它是距离起点的米数，或者是向量表示的距离？x和y方向的米数，这样我就可以计算速度。我刚刚考虑过转换成ECEF，然后减去差值？还有一些事情。当我说转换为XYZ时，我真正的意思是转换为ECEF坐标系中的XYZ坐标。当我说旋转点到lat=0 lon=0 alt=0时，我真正的意思是X=6378137 Y=0 Z=0。当使用WGS-84基准时，这些XYZ坐标对应于lat=0 lon=0 alt=0。您还必须确保您的lat/lon/alt参考了正确的基准。GPS接收机将在内部使用WGS-84基准来计算所有lat/lon/alt值，但您可能会发现另一个软件层将其转换为不同的基准，如NAD-27。如果不使用正确的基准，计算将失败。最后，ECEF坐标系中的XYZ值以米为单位表示，就像任何良好的坐标系一样。一切都是公制的，不是英里或英尺。