Image processing 基于Hough变换的道路检测

在自动驾驶车辆中，是否可以使用Hough变换检测和跟踪道路？如果是这样的话，有没有算法已经实现了这一点？我希望有一个链接，因为我还没有真正找到任何不是我的头

---

特别是，我正在寻找使用两条直线的消失点来确定车辆航向的算法。但是，如果有其他更简单的算法执行这项工作，我也愿意看一看。

是的，你可以这样做，但如果你只是这么做的话，它可能无法达到你想要的质量。这项任务并不简单，没有简单的算法可以根据图像进行道路或方向检测。也

有一件事你应该考虑的是道路并不总是直的，所以消失点可能在道路的转弯处……/P> 斯坦福DARPA Grand Challenge和DARPA Urban Challenge车辆使用基于颜色的检测来检测可行驶表面，例如道路，然后使用某种边缘检测和线条形成算法。不清楚是否基于Hough变换来定义道路方向的前瞻性估计。我相信他们使用了某种系统来检测消失点，而且他们确定了道路上的转弯

我想你真正需要检测的是道路边缘，把它们变成不一定是直线的线，然后找到收敛点。这假设了许多其他困难的任务可以解决：1你的图像质量合适；2您可以检测道路，或至少检测其边缘；3您可以足够快地处理图像，以跟上车辆移动

如果您所做的只是分析一些现有的视频，我将从一个非常基本的方法开始：

检测视频中的路面-这是一项分割任务，找到图像中所有与道路相关的像素；这将有助于在这里有三个类分段：道路，而不是道路，和天空。 找到地平线这大概是你的road/not road和sky课程的交汇点 使用简单的边缘检测器（如Sobel边缘检测器）区分道路和非道路边缘 在Sobel边上应用Hough变换以绘制道路边的线 找出道路线在地平线上的交汇处

---

是的，你可以这样做，但如果你只是这么做的话，它可能无法达到你想要的质量。这项任务并不简单，没有简单的算法可以根据图像进行道路或方向检测。也

有一件事你应该考虑的是道路并不总是直的，所以消失点可能在道路的转弯处……/P> 斯坦福DARPA Grand Challenge和DARPA Urban Challenge车辆使用基于颜色的检测来检测可行驶表面，例如道路，然后使用某种边缘检测和线条形成算法。不清楚是否基于Hough变换来定义道路方向的前瞻性估计。我相信他们使用了某种系统来检测消失点，而且他们确定了道路上的转弯

我想你真正需要检测的是道路边缘，把它们变成不一定是直线的线，然后找到收敛点。这假设了许多其他困难的任务可以解决：1你的图像质量合适；2您可以检测道路，或至少检测其边缘；3您可以足够快地处理图像，以跟上车辆移动

如果您所做的只是分析一些现有的视频，我将从一个非常基本的方法开始：

检测视频中的路面-这是一项分割任务，找到图像中所有与道路相关的像素；这将有助于在这里有三个类分段：道路，而不是道路，和天空。 找到地平线这大概是你的road/not road和sky课程的交汇点 使用简单的边缘检测器（如Sobel边缘检测器）区分道路和非道路边缘 在Sobel边上应用Hough变换以绘制道路边的线 找出道路线在地平线上的交汇处

---

你可能会考虑考虑高斯混合模型来解决这个问题。这可能对你很有用。OpenCV对这两种算法都有实现。这是这两种分割算法的一个应用。

< P>你可以考虑考虑高斯混合模型来解决这个问题。这可能对你很有用。OpenCV对这两种算法都有实现。下面是这两种分割算法的一个应用示例。

我正在尝试一个接一个地解决问题。我们的目标不是真正制造一辆真正的汽车，而是一个可以拍摄视频、检测道路并报告方向的程序。我认为这个目标相对比较容易。Darpa的实施是否基于颜色分割，即他们假设道路的颜色将与环境的颜色非常不同？@saad:我没有看到代码或阅读

---

纸张，但我最好的猜测是，它们是从颜色开始的，如果颜色不够，就做一些纹理检测；小波可能适用于这种情况texture@saad嗨，你能告诉我你用来探测道路的进近细节吗？谢谢。我正试着把事情一件一件地讲清楚。我们的目标不是真正制造一辆真正的汽车，而是一个可以拍摄视频、检测道路并报告方向的程序。我认为这个目标相对比较容易。Darpa的实施是否基于颜色分割，即他们假设道路的颜色将与环境的颜色非常不同？@saad：我没有看到代码或阅读过文件，但我最好的猜测是他们从颜色开始，如果颜色不够，则进行某种纹理检测；小波可能适用于这种情况texture@saad嗨，你能告诉我你用来探测道路的进近细节吗？谢谢。几个月前就解决了这个问题！：太好了对不起，我甚至没注意到我迟到了，哈哈@萨阿德：你能告诉我你用什么方法来解决这个问题吗。这件事我已经坚持了好几个星期了。一些解决问题的想法会很好。几个月前就解决了问题！：太好了对不起，我甚至没注意到我迟到了，哈哈@萨阿德：你能告诉我你用什么方法来解决这个问题吗。这件事我已经坚持了好几个星期了。解决这个问题的一些想法会很好。有道路/车道查找代码在有道路/车道查找代码在