Image 在对应的三维点云中匹配二维图像像素

我想匹配校准的3D激光雷达和2D相机数据的像素。我将用它来训练一个网络。是否可以将其视为具有此匹配的标记数据？如果是的话，有没有人能帮我做到这一点？如果您有任何建议，我们将不胜感激。

在较高的层次上，假设您的相机和激光雷达之间有一些转换（旋转/平移），以及相机的校准矩阵，您有一个3D图像和它的2D投影。 也就是说，如果将3D点云投影到相机的图像平面上，则对于每个

（RGB）D_world==（x，y，z）_world）

点，将有一个

（x，y）_camera

（相机帧中的点）

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这是否有助于训练取决于你想要达到的目标；如果你试图找到相机的位置或校准相机，给定（RGB）D数据和图像，使用透视n点算法可以做得更好（如果激光雷达能够建立一个“真实”的世界视图进行比较，可能会更容易）。它是否被视为已标记的数据，取决于您试图如何标记它。他们都说了非常相似的话

天真地说，我认为你要么是在尝试将深度感知训练到一台相机，要么是将颜色感知训练到一台仅限深度的激光雷达。还是仅仅定位/校准？