Ios ARCamera.projectPoint快速实施

我正在尝试使用相机中的projectionMatrix和viewMatrix实现ARCamera.projectPoint函数

要创建如下内容：

let position=simd_float3（x:1，y:2，z:3）
设位置4=simd_float4（x:position.x，y:position.y，z:position.z，w:1）
让projectionMatrix=frame.camera.projectionMatrix（适用于：.landscapeRight，viewportSize:frame.camera.imageResolution，zNear:0.001，zFar:1000.0）
让viewMatrix=frame.camera.viewMatrix（用于：.landscapeRight）
设投影=位置4*投影矩阵*视图矩阵
让arkitProjection=frame.camera.projectPoint（位置、方向：.landscapeRight，视口大小：frame.camera.imageResolution）
断言（projection.x==Float（arkitProjection.x））
断言（projection.y==Float（arkitProjection.y））

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但我不知道如何正确地实施它。希望能得到你的帮助。

你离得很近！你在投影中看到的实际上是一个“剪辑空间”位置（注意我固定了矩阵乘法的顺序）。然后需要使用“透视分割”将其转换为“标准化设备坐标”（在xyz维度中坐标从-1到+1）。最后，您需要根据图像大小将其线性映射到图像中的位置

let position=simd_float3（x:1，y:2，z:3）
设位置4=simd_float4（x:position.x，y:position.y，z:position.z，w:1）
让projectionMatrix=frame.camera.projectionMatrix（适用于：.landscapeRight，viewportSize:frame.camera.imageResolution，zNear:0.001，zFar:1000.0）
让viewMatrix=frame.camera.viewMatrix（用于：.landscapeRight）
设clipSpacePosition=projectionMatrix*viewMatrix*position4
让normalizedDeviceCoordinate=clipSpacePosition/clipSpacePosition.w
设投影=点(
x：（CGFloat（normalizedDeviceCoordinate.x）+1）*（frame.camera.imageResolution.width/CGFloat（2）），
y:（-CGFloat（normalizedDeviceCoordinate.y）+1））*（frame.camera.imageResolution.height/CGFloat（2））
)
让arkitProjection=frame.camera.projectPoint（位置、方向：.landscapeRight，视口大小：frame.camera.imageResolution）
断言（abs（projection.x-arkitProjection.x）<0.01）
断言（abs（projection.y-arkitProjection.y）<0.01）

进一步阅读：

• （关于剪辑空间和投影的一般有用信息）
• （搜索“透视图分割”）

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你非常接近！你在投影中看到的实际上是一个“剪辑空间”位置（注意我固定了矩阵乘法的顺序）。然后需要使用“透视分割”将其转换为“标准化设备坐标”（在xyz维度中坐标从-1到+1）。最后，您需要根据图像大小将其线性映射到图像中的位置

let position=simd_float3（x:1，y:2，z:3）
设位置4=simd_float4（x:position.x，y:position.y，z:position.z，w:1）
让projectionMatrix=frame.camera.projectionMatrix（适用于：.landscapeRight，viewportSize:frame.camera.imageResolution，zNear:0.001，zFar:1000.0）
让viewMatrix=frame.camera.viewMatrix（用于：.landscapeRight）
设clipSpacePosition=projectionMatrix*viewMatrix*position4
让normalizedDeviceCoordinate=clipSpacePosition/clipSpacePosition.w
设投影=点(
x：（CGFloat（normalizedDeviceCoordinate.x）+1）*（frame.camera.imageResolution.width/CGFloat（2）），
y:（-CGFloat（normalizedDeviceCoordinate.y）+1））*（frame.camera.imageResolution.height/CGFloat（2））
)
让arkitProjection=frame.camera.projectPoint（位置、方向：.landscapeRight，视口大小：frame.camera.imageResolution）
断言（abs（projection.x-arkitProjection.x）<0.01）
断言（abs（projection.y-arkitProjection.y）<0.01）

进一步阅读：

• （关于剪辑空间和投影的一般有用信息）
• （搜索“透视图分割”）