操纵从iPhone 4获得的陀螺仪/加速计值

我正在为我的大学开发一个项目，操作从iPhone4获得的陀螺仪/加速计值。但我有一个数学问题，希望你们能帮我解决

我给你举一个例子来说明：

你的iPhone面朝上，你把它向上移动，在Y轴上

你的iPhone正面朝右，这次你在X轴上向上移动它（因为你将iPhone旋转了90度）

第二次，电脑解释说我把iphone移到了右边，但它错了。我把它向上移动了，但我的轴是旋转的，因为iphone是正面对的

我需要什么？ 我需要一种方法来虚拟地将iphone正面朝上放置（3个轴是正确的），并为每个轴提供正确的移动值

如果将iphone旋转90度，那么我可以轻松地切换X-Z轴及其正确方向。但我想让它在任何旋转角度下工作

如果有人能帮我做一些伪算法或数学描述，我会非常感激

注意：我只需要一种方法来补偿所有三个轴与iPhone的旋转

更新： 我实际上不需要精确的值，因为我正在对从陀螺仪上得到的所有记录进行一个图形的共运算。我会说清楚的

->你只要在空中移动iphone就可以画一封信，我的应用程序就会认出你刚才画的信。我用于识别的方法基于TFT算法，并使用来自我之前绘制的字母的样本值记录到数据库中

我的观点是：我得到的价值观或它们代表的东西并不重要。我所需要的是，即使iPhone位于不同的位置，所有的图形都是相等的。很难解释，但是如果你在iphone向上的时候画字母“P”，那么如果你在iphone向右转的时候画字母“P”，图形就会不同

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所以我需要将轴补偿到它们的原始方向，这样我会得到类似的图形。

所以，你想要的是从iPhone的坐标系（或对象/切线系）转换到世界坐标系（或相反，正如你所看到的，没关系）。你知道iPhone坐标系，因为你有陀螺仪数据。因此，您需要创建对象->世界变换矩阵，并用它乘以每个速度向量（来自加速度计）。

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了解切线空间的详细说明以及如何创建切线空间->世界变换矩阵。如果你不熟悉3D/线性数学，这可能有点棘手，但值得一试。

这篇文章是在iOS5发布之前发表的。仅供各位参考，演示如何将设备相对加速度值转换为iOS5及以上版本的地球相对加速度。

@Joe Blow:：-）或YNGATY-您永远不会得到感谢