在iPhone4上使用陀螺仪补偿罗盘滞后

我一直在iPhone4上试用指南针和陀螺仪，希望能对我遇到的问题提供帮助。我想用陀螺仪的数据来补偿指南针的慢度

使用

CMMotionManager

及其

CMDeviceMotion

对象（

motionManager.deviceMotion

），我获得

CMAttitude

对象。如果我错了，请纠正我（请），但以下是我从

CMAttitude

对象的

yaw

属性（我不需要

pitch

也不需要

roll

）中得出的结论：

• 当手机朝下（如
  设备运动.gravity.z
  所示）并逆时针摆动时，偏航范围从
  0
  到
  PI
  ，顺时针摆动时，偏航范围从
  0
  到
  -PI

• 当设备朝上时，

  偏航

  范围分别为

  -PI

  到

  0

  和

  PI

  到

  0

• 从指南针数据（我使用的是

  locationManager.heading.MagneticheReading

  ），我看到指南针给出的值从

  0

  到

  360

  ，顺时针摆动时值会增加

好的，综合使用所有这些信息，我可以得到一个我称之为“水平”的值，无论设备是朝上还是朝下，都会给出从

0

到

360

的值，当设备顺时针旋转时，该值会增加（尽管当

deviceManager.gravity.z

在

0

附近时，我仍然有问题，

yaw

值在此

gravity.z

值处出现异常）

在我看来，我可以使用映射到

magnetichereading

的计算出的

水平
值，将
水平
和
磁读数
值“同步”到
水平
磁读数
，当我感觉指南针“赶上”时

所以我的问题是：


我做得对吗
我是否正确使用了
CMDeviceMotion
中的陀螺仪数据，并且上面列出的假设是否正确
当
gravity.z
在
0
附近时，
yaw
为什么会发疯

非常感谢。我期待着听到您的回答！
当处于零重力（或自由落体，或足够近）时，偏航轴矢量的方向未定义

为了在运动中进行同步，您需要为“水平”创建一个过滤器具有与磁罗盘相同的滞后/延迟响应特性的值。要么如此，要么等待运动停止足够长的时间，以使两个值都稳定下来，然后再重新计算偏移量。
问题1的答案是肯定的，问题2您在正确的轨道上，但您可以使用非“水平”的变量名，问题3是answehotpaw2显示红色，直升机或直升机在接近零高度时出现偏航，将向飞行员发出警报。由于部分软件是本地的，因此存在时间延迟，而其他因素可能会使其减速，包括使用传感器检测磁波、设备位置和方向、准备图形输出对于罗盘显示，使用一个通用手持设备，而不是为所要求的任务类型定制的，通过一个相对缓慢的界面计算和输出陀螺和传感器的数据。
只是试图回答…如果我错了，请纠正我

是的，你在正确的轨道上

2.CM中的重力已经与用户重力“隔离”（重力值由用户加速度引起），这就是为什么apple CM文档中有两个重力，“重力”和“用户加速度”
//注：未完全隔离//

三,。
如果重力为0，则表示相应的轴与重力垂直。
重力.z是iPhone的屏幕，这就是为什么它-9.82m/s2，如果你把屏幕直立放在桌子上，由于传感器噪音，实际上很难得到重力的0或最大值（这是正常的，所有传感器都有噪音，特别是便宜的传感器）

我在我的应用程序上所做的是，我会将我的参考轴切换到另一个轴（在您的情况下，可能是x或y轴），以满足某些限制，策略如何取决于目的或您的参考方向

另一件事是，陀螺仪很快，但不稳定，你需要每隔几秒钟重新校准数值。在我的例子中，每5秒钟。我用陀螺仪计算两个平面之间的角度，我用90度尺试了试，它每秒会给出0.5度的误差，试着继续增加，但那是我的，也许不是她有更好的方法来避免错误

以下是我的步骤“

初始化
读取重力XYZ->Xg Yg Zg
检查Xg是否<0.25如果为真，则尝试Yg然后Zg//注意1=1g=9.82 m/s^2
读指南针和陀螺仪
使用罗盘配置和校准陀螺仪，并根据我在第3点中使用的轴进行计算
如果超过5秒，则重新校准，读取指南针
如果与陀螺仪读数的差值大于5度，则跳过陀螺仪的再校准
如果与陀螺仪读数的差值小于5度，则使用罗盘值校准陀螺仪
注：对于数字7：是为了检查手机是否受到磁场的影响，或是否靠近巨大的钢铁或高压电线，或是否在工厂的噪音和重型设备中

就这些…希望这能帮助你。。。
对不起，我说的是英语。
这是一个iPhone应用程序的示例，其中指南针通过陀螺仪得到补偿。代码和项目可以在这里看到：
对于初始化步骤，请确保提示用户停止一段时间。如果您的应用程序不会遇到钢铁或电力，请跳过步骤7，以我的情况为例，我需要它