iphone罗盘倾斜补偿

有人已经为iphone罗盘方向倾斜补偿编程了吗

我有一些方法，但一些帮助或更好的解决方案会很酷

首先 我定义了一个向量Ev，由Gv和Hv的叉积计算得出。Gv是由加速度计值构成的重力矢量，Hv是由磁强计值构成的航向矢量。 电动汽车垂直于Gv和Hv，所以它正朝着水平向东行驶

第二 我定义了一个向量Rv，由叉积Bv和Gv计算得出。Bv是我的寻找向量，它被定义为[0,0，-1]。Rv垂直于Gv和Bv，并始终向右显示

第三 这两个矢量Ev和Rv之间的角度应为我的修正航向。为了计算角度，我建立了点积和arcos

φ=arcos（Ev*Rv/|Ev*| Rv |）

理论上它应该能工作，但也许我必须规范化向量

有人能解决这个问题吗

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谢谢，m01d是的，我按照上面描述的那样做了。但结果并不十分准确。我认为，如果加速计值更平滑，它应该是这样工作的。因此，我选择通过将相应轴的加速度计值与罗盘值相加/相减来进行倾斜补偿

下面是我的上述解决方案代码，但它不是最终的工作解决方案：

- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateHeading:(CLHeading *)newHeading{
if (newHeading != nil) {
float Ax = accelerationValueX;
float Ay = accelerationValueY;
float Az = accelerationValueZ;
float filterFactor = 0.2;
Mx = [newHeading x] * filterFactor + (Mx * (1.0 - filterFactor));
My = [newHeading y] * filterFactor + (My * (1.0 - filterFactor));
Mz = [newHeading z] * filterFactor + (Mz * (1.0 - filterFactor));

float counter = (  -pow(Ax, 2)*Mz + Ax*Az*Mx - pow(Ay, 2)*Mz + Ay*Az*My );
float denominator = ( sqrt( pow((My*Az-Mz*Ay), 2) + pow((Mz*Ax-Mx*Az), 2) + pow((Mx*Ay-My*Ax), 2) ) * sqrt(pow(Ay, 2)+pow(-Ax, 2)) );
headingCorrected = (acos(counter/denominator)* (180.0 / M_PI)) * filterFactor + (headingCorrected * (1.0 - filterFactor));
}
...
}

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是的。你一定要正常化。 这是我用来提取设备方向的代码。 重力由加速度计的x、y、z获得 罗盘由航向函数的x，y，z得到

重力。归一化（）； compass.normalize（）； COMPASSEST=重力十字（指南针）
compassEast.normalize（）
compassNorth=compassEast.cross（重力）； compassNorth.normalize（）

如果您需要完整的代码，请告诉我。

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另外，对于那些还没有看到iPhone4S陀螺仪运行的人来说：这太神奇了！我将上面输入的重力和指南针与陀螺仪的等效物进行了交换，结果稳定、平滑且令人敬畏：）Go Apple。

我没有收到源代码，但我建立了自己的示例。您可以在此处查看项目和代码：

是否可以查看源代码？这让我好奇。你能把源代码发给我吗fyasar@gmail.com拜托？我对代码也很感兴趣。我的电子邮件：ellen.sundh[在]gmail.com谢谢！