Java 如何找到旋转的中心/轴？

我有2个3d模型，有所有点的数组和它们的对应关系。我知道第二个模型是第一个，但经过严格的变换。我也知道这种转换的类型——平移或旋转。我需要计算变换的轴/中心及其值-角度或距离。翻译的情况很简单。但我找不到旋转的解决方案。更多，我需要找到相对于模型之一的轴位置。所以仅仅定义轴的向量坐标是不够的。如何解决这个问题？

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P.S.：我使用java和C++，但即使是理论解释也会对我有很大帮助。

< P>听起来你需要注册两个模型。也许你应该看一看，然后

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您没有说明这一点，但我假设对应关系不精确，即有噪音。

这与绝对对应关系密切，因为模型1和模型2是同一对象的三维扫描。是的，而且由于扫描对象，对应关系将不精确。