基于Wikipedia方程的Java多边化实现

我正试图用java编写一个多边化算法，以便在我正在进行的一个项目中对其进行测试，但遇到了一些问题。我遵循维基百科页面上的算法（EQN7），但当我尝试时，我得到了错误的答案

这是我正在尝试的数据

double[] truth = new double[] {1, 4, 8};
double[][] sensorLocations = new double[][] {
        {0, 0, 0},
        {1, 15, 8},
        {13, 4, 8},
        {1, 4, 20}          
};
double[] timeDelays = new double[] {9, 11, 
            12, 12 };

注意对于时间延迟，为了简单起见，我假设v=1来给出答案。因为我这样做了，所以我制造了一些时间延迟并定位传感器，知道延迟（因为v=1）与距离（sqrt（deltax^2+deltay^2+deltaz^2））相同

然而，当我通过我的算法运行它时，我得到x=0.1064，y=4.2419，z=8.5968。我知道这不可能是一个解决方案，因为与点的距离与时间不匹配

这是我的java算法（为了简化算法的第一部分，我假设最近/最小的时间是第一个点）

公共双[]计算位置（双[]传感器，双[]延时）
{
双[]位置=新双[3]；
//计算飞机。。。
双v=1；
双vt1=v*时间延迟[0]；
double[]a=新的double[timeDelays.length-1]；
double[]b=新的double[timeDelays.length-1]；
double[]c=新的double[timeDelays.length-1]；
double[]d=新的double[timeDelays.length-1]；
对于（int m=1；m

有人能帮我找到算法实现的问题，我用来测试它的数据，或者我所做的任何假设吗？

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谢谢

以下任何具体原因：

double[] a = new double[timeDelays.length - 1];
double[] b = new double[timeDelays.length - 1];
double[] c = new double[timeDelays.length - 1];
double[] d = new double[timeDelays.length - 1];

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因为下面您正在访问第三个元素，当

时间延迟的长度为3时，这将溢出。
以下任何特定原因：

double[] a = new double[timeDelays.length - 1];
double[] b = new double[timeDelays.length - 1];
double[] c = new double[timeDelays.length - 1];
double[] d = new double[timeDelays.length - 1];

因为下面您正在访问第三个元素，当
timeDelays
的长度为3时，这将溢出