Java 无法在android上将设备坐标系转换为世界坐标系

我编写了一个小代码，通过乘以旋转矩阵（使用getRotationMatrix）和矢量（Ax、Ay、Az），将设备坐标转换为世界坐标，这是加速度计的值。当我运行这个，手机是静态的，我得到一个非常波动的Z轴值（从9.3到10.3），另外两个是0。然而，当我给手机在任何方向的加速度，它仍然没有显示任何变化，这些值保持零。这是代码中获取值的部分

     if(ctp.getType()==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){
            Ca[0]=event.values[0];  
            Ca[1]=event.values[1];
            Ca[2]=event.values[2];
            SensorManager.getRotationMatrix(R, I, Ca , Cm);
            for(i=0;i<16;i++)
                rotmat[i/4][i%4]=R[i];
            fAx=0;
            fAy=0;
            fAz=0;
            Ca[3]=0;
            for(i=0;i<4;i++){
                fAx+=rotmat[0][i]*Ca[i];
                fAy+=rotmat[1][i]*Ca[i];
                fAz+=rotmat[2][i]*Ca[i];                    
            }
            buff1.append(fAx);              
            x.setText(buff1.toString());
            buff2.append(fAy);
            y.setText(buff2.toString());
            buff3.append(fAz);
            z.setText(buff3.toString());  
        }
        else if(ctp.getType()==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){
            Cm[0]=event.values[0];  
            Cm[1]=event.values[1];
            Cm[2]=event.values[2];
        }

if（ctp.getType（）==Sensor.TYPE\u加速计）{
Ca[0]=事件值[0]；
Ca[1]=事件值[1]；
Ca[2]=事件值[2]；
SensorManager.getRotationMatrix（R、I、Ca、Cm）；
对于（i=0；i