从Java开始时Gazebo模型路径问题

我的团队目前正在进行一个Java项目，该项目涉及机器人仿真软件Gazebo。为了在特定的环境下启动Gazebo，我们编写了一个shell脚本，希望在Java（或ProcessBuilder）中使用

Runtime.getRuntime（）.exec（…）

命令执行该脚本

这是我们的问题：

如果我们从终端开始编写脚本，一切都会完美运行，即您可以通过我们的一个模型（挂架）看到一个世界：

但是，如果我们尝试在Java应用程序中执行该脚本，它只会显示以下内容（模型可以识别，但无法可视化）：

我们假设Gazebo没有找到Gazebo模型路径，尽管它们是在

~/.bashrc

中定义的

有人知道为什么它不起作用吗。我们知道你们中的大多数人可能不知道露台，但也许你们中的一些人也处理过类似的问题。

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提前谢谢

我找到了一个适合我们的解决方案：

我使用ProcessBuilder而不是“Runtime.getRuntime（）.exec（…）”命令

ProcessBuilder builder = new ProcessBuilder();
builder.command(your_command);
builder.directory(new File(your_path));
Map<String, String> env = builder.environment();
env.put("GAZEBO_MODEL_PATH", variable_content);
Process process = builder.start();

ProcessBuilder=newprocessbuilder（）；
builder.command（您的_命令）；
目录（新文件（您的_路径））；
Map env=builder.environment（）；
环境投入（“GAZEBO_模型_路径”，可变内容）；
Process=builder.start（）；

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现在，我们可以在这里设置GAZEBO_MODEL_PATH，GAZEBO可以正确加载所有世界

您可以通过指定脚本中所需的特定变量来确保脚本始终在适当的环境中运行，或者通过

加载环境~user/.bashrc

在脚本开头。感谢您的评论！我切换到ProcessBuilder并找到了一种定义环境变量的方法。现在可以用了