Javascript 著名的发动机强力碰撞

我有一个著名的引擎设置和与物理/阻力等工作

但似乎还有其他的物理选择，蛮力、扫掠和修剪等。 我怀疑这些可能是我需要改进元素之间碰撞检测的东西

我已尝试添加暴力冲突检测，如下所示：

this.collision=新的碰撞（[rightWall，leftWall，topWall，bottomWall]）

但是我得到了一个关于不正确约束的错误。
this.simulation.addConstraint（this.collision）

有没有人有解决这个问题的经验

您可以在此处看到演示：


var名人=名人；
var FamousEngine=著名的.core.FamousEngine；
var-Camera=著名的.components.Camera；
var DOMElement=著名的.domRenderables.DOMElement；
var Gravity3D=著名的.physics.Gravity3D；
var MountPoint=著名的.components.MountPoint；
var PhysicsEngine=著名的.physics.PhysicsEngine；
var位置=著名的.components.Position；
变量大小=著名的.components.Size；
var Wall=著名的.physics.Wall；
var Sphere=著名的.physics.Sphere；
var Vec3=著名的.math.Vec3；
var math=著名的数学；
var物理=著名物理；
var碰撞=著名的物理碰撞；
var-signatures=name.components.GestureHandler；
var Spring=著名的.physics.Spring；
console.log（著名）
var anchor=newvec3（window.innerWidth/2，window.innerHeight/2，0）；
//筑墙
var rightWall=新墙({
方向：墙。左
}).设置位置（窗内宽度-20,0,0）；
var leftWall=新墙({
方向：沃尔。对
}).设置位置（窗内宽度+20,0,0）；
var topWall=新墙({
方向：墙下
}).设置位置（0,20,0）；
var bottomWall=新墙({
方向：Wall.UP
}).设置位置（0，窗内高度-20，0）；
var中心点；
函数Demo（）{
this.scene=FamousEngine.createScene（'body'）；
this.collision=新的碰撞（[rightWall，leftWall，topWall，bottomWall]）；
console.log（this.collision）
this.simulation=新物理引擎（）；
这个.simulation.setOrigin（0.5,0.5）；
this.simulation.addConstraint（this.collision）；
此参数为.items=[]；
this.walls=[]；
//创建项目
对于（变量i=0；i<10；i++）{
var node=this.scene.addChild（）；
节点安装点（0.5,0.5）；
变量大小=新大小（节点）.setMode（1,1）；
var位置=新位置（节点）；
如果（i==0）{
调用（此、节点、大小、位置）；
}
如果（i！==0&&i！==9）{
node.id=i；
createSatellites.call（这个、节点、大小、位置）；
}
如果（i==9）{
node.id=i；
createAlternateShape.call（这个、节点、大小、位置）；
}
}
//筑墙
var node=this.scene.addChild（）；
创建墙（节点）；
var一次=真；
Demo.prototype.onUpdate=函数（时间）{
这个。模拟。更新（时间）；
此.collision.resolve（时间，360）
//定位墙
var wallPosition=topWall.getPosition（）；
节点设置位置（wallPosition.x，wallPosition.y）；
//位置元素
如果（this.items.length>0）{
对于（var i=0；i