Kalman filter 卡尔曼滤波器中的H矩阵是什么

我正试图写一个卡尔曼滤波器，我被困在H矩阵上。现在我正在尝试获取位置和速度数据，我正在提供位置、速度和加速度数据。你是如何建立一个H矩阵的，还是仅仅是一般性的？

有两篇关于卡尔曼滤波器的好文章，我用来了解它是如何工作的，以及如何建立矩阵：

H矩阵是观察矩阵

这意味着，如果我们有一个具有可变位置（x）和速度（x'）的简单模型，并且我们的传感器为我们提供位置（z）的观测值，我们将有：

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欢迎来到SO！非常感谢。我认为这意味着H矩阵只是用来从原始传感器单元转换到期望的输出单元？欢迎来到，所以请考虑张贴代码，以便我们可以在特定问题上暂停。