从Kinect获取BVH文件的运动数据

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我正在尝试编写bvh文件来使用Kinect制作模型动画。到目前为止,我成功地构建了骨架的层次结构,但在理解如何获取运动部分时遇到了问题。
由于它是一个bvh文件,我只需要检索每个骨骼的旋转矩阵(Rz、Rx、Ry),但我必须考虑父骨骼的相对角度。这一部分我有点不知所措,如果有任何帮助,我将不胜感激。

您可以找到一些BVH文件的实现,例如。

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