Localization 通过消除重力估计用户速度的加速度动态分量

我读了一些研究论文

对于选定的采样间隔（通常为几秒钟），获得地面上重力分量的估计值 通过对该轴上间隔内的所有读数求平均值来确定每个轴。也就是说，我们估算的垂直加速度向量v对应于重力，为v=（vx，vy，vz），其中vx，vy和vz 是采样间隔内各轴上所有测量值的平均值。设a=（ax，ay，az）是由采样间隔内给定点处的三个加速度测量值组成的矢量。为了简单起见，我们假设同时进行三次测量。我们设置d=（ax–vx，ay–vy，az–vz）来表示由 用户的运动，而不是重力。然后，使用矢量点积，我们可以计算d在垂直轴v上的投影p

我理解动态分量d的计算，但我不明白为什么我们需要这样做？具体地说，它将如何帮助消除重力分量，并且无法想象d对v的投影p应该是什么样子。我们不需要真实世界的坐标吗

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感谢大家对这方面的任何帮助

同样，论文说要计算p，需要取d和v的点积，但我们不需要知道它们之间的角度吗？