Matlab 如何使用单个视频源从内部创建管道的三维重建？

我想创建一个管道内部的三维重建。大多数三维重建从一个对象周围的不同角度捕获许多图片。然而，在我的项目中，我有单目视觉，一个只能向前移动的相机。我想把这个视频从一个摄像头转换成周围环境的3D模型。模型不需要是彩色的或非常精确的-一个网格模型就足够了。目前，我正在使用VisualSfM，这是一个很棒的工具

我的设置： 我卷起一个瑜伽垫，形成一个长长的黑色管状体。接下来，我在一根棍子的一端连接了一个网络摄像头和一个手电筒。我把这个装置移到管子的一端，然后录制20秒的视频，慢慢地把相机/手电筒装置推入管子。然后我使用Matlab将视频分割成图像帧，得到大约200张图片。我将这些图片上传到VisualSFM，并使用成对序列匹配，然后继续进行稀疏然后密集的重建

目前，我正在使用VisualSfM，这是一个很棒的工具。问题在于，由于灯光随摄影机移动，因此每个帧都具有相同的灯光，看起来也一样。VisualSfM知道相机正在移动（如图所示），但将点云堆叠起来，使其看起来是二维的。我想把它做成一个空心圆筒

有人对如何解决这个问题有想法吗？我是否需要更改VisualSfM中的任何参数？如果是，怎么做

如果你能用OpenCV来做这件事，我也愿意接受这方面的建议

谢谢你的帮助。

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如果对象的纹理在任何地方看起来都一样，则可能无法通过参数进行求解。可能会在杆上添加一些运动传感器。如果可能，您可以尝试使用固定光源，而不是随相机移动的光源。如果对象的纹理在任何地方看起来都相同，则可能无法通过参数解决。可能会在灯杆上添加一些运动传感器。如果可能，您可以尝试使用固定光源，而不是随相机移动的光源。