是否有将旋转矩阵转换为加速度向量的matlab函数？

给定一个3 x 3的旋转矩阵和一个恒定加速度A，我想求出三个方向的加速度分量，即Ax，Ay，Az

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尽管“重新发明轮子”并不困难，但我想知道是否有一个Matlab函数已经做到了这一点，特别是在航空航天工具箱中？

一个NxN旋转矩阵有N（N-1）/2个嵌入角度。将单位右手尺坐标系旋转到R方向需要进行多次旋转。在你的例子中有三个角度

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不，Matlab没有这样的内置函数。一、 也是，我自己的。注意你需要的弧棕褐色，当然要使用atan（y，x）形式，这样你就不会失去180度的旋转

旋转矩阵始终是一个相对信息，可能它给出了相对于[1 0]的方向。要获得组件，必须乘以：

R*[A;0;0]

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在向心力中的加速度向量？在我的例子中，A是重力引起的加速度。所以我们假设物体上的所有力都来自重力，用于旋转物体的力可以忽略不计。基本上，我想象一些函数，将旋转矩阵转换为一个3 x1的角度向量w.r.t.全局框架，然后将加速度向量（本例中的重力）分解为ax、ay和az。同样，为了避免重新发明轮子，我希望看到一个库函数，它可以做到这一点……实际上，相对于eye（N），而不是[10 0]。

eye（3）

是没有旋转的，这很明显，但是什么是没有旋转的向量？出于某种原因，我不太理解一些库假设

[0,1,0]

是一个未旋转的向量。我评论了方向是相对于眼睛（N），而不是子空间中的一个向量。向量独立于坐标系而存在。向量之间的关系通过内积和叉积来描述（在R3中）。矩阵将向量的坐标系分解到我们自己的基上，当我们填充旋转矩阵项时，我们将施加一个基。这是一个更简单的解决方案。除了我的例子，加速度向量是[0,0，A]'你的版本有可能在网上的某个地方找到吗？还是你刚才所说的更完整的教程？在此之前，我还没有想到180度旋转。恐怕它还没有出版。对于3x3，只需找到将e1旋转到[1 0 0]的角度，然后在R2中找到旋转到其余轴的两个角度。因为R=Rx Ry Rz=Rz Ry Rx，所以答案不是唯一的。一个一致的旋转顺序就是你所需要的。我回答了你最初的问题吗？差不多。现在我有了一个3 x 1的角向量，那么将加速度向量投影到每个分量上的矩阵运算是什么呢？与做Ax=A*sin（ThetaX）等相反，我不知道我是否能帮助你进一步b/c我们不知道向量A的坐标系，而你原始旋转矩阵R的坐标系。投影是用投影仪完成的，P（P'P）^-1p'，它依赖于内积，内积是比较两个向量的基本方法。也许你应该问一个单独的问题（只是一个想法）。