Microcontroller 如果使用延迟功能会造成不良影响（如何解决这种情况）？

我有一个场景问题，我不想使用中断，因为同样的问题也会出现，我将被迫使用延迟，以确保特定的时间确实过去了

问题是：

我不想使用delay函数，因为它会停止要检查或执行的其他任务，从而出现以下情况：

我有一个电机，如果按下按钮1，电机会运行6秒，如果有人按下按钮2，电机2需要立即打开并工作2秒

因此，代码如下所示：

main ()
{

if( Rd0 == 0 )   // is button1 is pressed
{
RunMotre1(); 

__delay_ms(6000);
StopMotor1();

}


if( Rd1 == 0 )  // is button2 is pressed
{
RunMotor2();
__delay_ms(2000);
StopMotor2();
}

}

此代码的问题如果我们按下按钮b启动马达2，他将 不工作导致系统延迟阻塞并等待完成

这导致如果我们启动->按按钮1->电机1运行->按按钮2启动电机2->电机2直到6秒钟过去后才工作

那么有没有办法解决这个问题呢

例如，如果存在比较谁运行了mutch time motor 1，如果为greate或=6 secound，则停止电机1示例（如果存在类似的情况）：

或任何解决方案

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使用xc8编译器的平台pic微控制器预设：我不知道您使用的是哪个pic，但我假设它至少有一个空闲计时器

这里的问题是，你需要一些东西来跟踪时间的流逝。我的建议是使用Arduino FW使用的相同技术：设置一个计时器，每X毫秒/秒触发一次中断，然后在中断服务例程（ISR）中更新一个计数器

按下按钮时，设置计数器，然后等待计数器达到另一个值，然后再关闭电机

我将在这里编写一个小的伪代码示例，因为我不记得如何使用PIC编译器正确编写ISR，也不知道PIC是什么（以及初始化计时器的命令）

我选择使用100ms的计时器粒度，但您可以根据自己的喜好进行更改。 我还选择将

计数器设置为8位变量；它最多可以计算25.5秒，但由于最高延迟为6秒，因此也可以

请注意，您只需要一个计时器，因此可以添加任意数量的电机，而无需添加计数器

char counter;
char motor1StartTime;
char motor2StartTime;
bool motor1Running;
bool motor2Running;

Timer1_ISR()
{
    counter++;
}

main()
{ 
    counter = 0;
    motor1StartTime = 0;
    motor2StartTime = 0;
    motor1Running = false;
    motor2Running = false;

    // Setup the timer to trigger the Timer1_ISR every 100ms
    ...

    while(1)
    {
        if( Rd0 == 0 )
        { // If the button is pressed start the motor and save the counter
            RunMotor1(); 
            motor1StartTime = counter;
            motor1Running = true;
        }

        if ((motor1Running) && ((counter - motor1StartTime) >= 60))
        { // If the motor is running from more than 6 seconds, shut it down
            StopMotor1();
            motor1Running = false;
        }


        if( Rd1 == 0 )
        { // If the button is pressed start the motor and save the counter
            RunMotor2(); 
            motor2StartTime = counter;
            motor2Running = true;
        }

        if ((motor2Running) && ((counter - motor2StartTime) >= 20))
        { // If the motor is running from more than 2 seconds, shut it down
            StopMotor2();
            motor2Running = false;
        }
    }
}

char counter;
char motor1StartTime;
char motor2StartTime;
bool motor1Running;
bool motor2Running;

Timer1_ISR()
{
    counter++;
}

main()
{ 
    counter = 0;
    motor1StartTime = 0;
    motor2StartTime = 0;
    motor1Running = false;
    motor2Running = false;

    // Setup the timer to trigger the Timer1_ISR every 100ms
    ...

    while(1)
    {
        if( Rd0 == 0 )
        { // If the button is pressed start the motor and save the counter
            RunMotor1(); 
            motor1StartTime = counter;
            motor1Running = true;
        }

        if ((motor1Running) && ((counter - motor1StartTime) >= 60))
        { // If the motor is running from more than 6 seconds, shut it down
            StopMotor1();
            motor1Running = false;
        }


        if( Rd1 == 0 )
        { // If the button is pressed start the motor and save the counter
            RunMotor2(); 
            motor2StartTime = counter;
            motor2Running = true;
        }

        if ((motor2Running) && ((counter - motor2StartTime) >= 20))
        { // If the motor is running from more than 2 seconds, shut it down
            StopMotor2();
            motor2Running = false;
        }
    }
}