Opencv 卡尔曼滤波的三维实现

我想在OpenCV中为r3（X，Y，Z坐标）中的移动对象实现卡尔曼滤波器。 我试着去理解，但这真的没有帮助，而且非常罕见

初始化的语法为：

KalmanFilter:：KalmanFilter（int dynamParams，int measureParams，int controlParams=0，int type=CV_32F）

在我的例子中，dynamParams=9和measureParams=3

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在我的例子中，传递矩阵是什么？

我发现，对于3D例子，通常使用位置、速度和加速度。这意味着，对于OpenCV实现，dynamParams=9和measureParams=3是正确的。

在这种情况下，转换矩阵A如下所示：

A = [1, 0, 0, v, 0, 0, a, 0, 0;
     0, 1, 0, 0, v, 0, 0, a, 0;
     0, 0, 1, 0, 0, v, 0, 0, a;
     0, 0, 0, 1, 0, 0, v, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, v, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, v;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1]

与

看

v = dt
a = 0.5*dt^2