如何在OpenCV中为InRange阈值选择最佳HSV值

我有两个相关的问题：

我正在OpenCV中使用

inRange

threshold函数进行彩色对象检测。如果我手动选择HSV下限和上限，我会得到非常好的结果，但这对光照条件非常敏感。是否有一种算法可以根据目标和背景的HSV值确定最佳阈值范围

例如，以下是我正在使用的值：

目标HSV值：[15,37,51]

背景HSV值：[90,21,211]

inRange

是一种简单的逐像素过滤器。它不会动态更改阈值条件。是否有自适应阈值或大津阈值的颜色等价物？还是一种可以利用目标和背景的先验HSV值的算法

---

如果图像的大部分大致相同（例如，大部分是背景），则可以执行以下操作：

计算图像中像素值的中值（M）。有些人用均值代替，但我更喜欢中位数，因为它的稳健性

计算图像中像素值的中值绝对偏差（MAD）。由于它的稳健性，我还是更喜欢它而不是标准差

介于（M-k*MAD）和（M+k*MAD）之间的所有对象都将成为背景（或对象）。根据您的应用选择常数“k”的值（我猜它将在1到5之间）

---

小提示，如果这是您第一次使用MAD:1标准偏差在正态分布的情况下大约等于1.5 MAD。

您可以尝试在V通道上运行otsu阈值，然后使用返回值获得V的范围

（M-k*MAD）

您是想将

k*MAD

分离到

（m-k）*MAD

？从我的经验来看，这很容易产生负数，而不是正数（因此下限几乎总是达到0）。@DouglasGaskell，不，这不是k*MAD。如果下限为0，没有什么不好的，只要它对当前的灰度分布有意义（通常是这样）。