不同图像大小的OpenCV立体校准

我有两个不同分辨率的相机，但stereoCalibrate功能只有一个imagesize选项

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如果我理解正确，stereoCalibrate计算从cam1到cam2的刚性变换矩阵。如果这是真的，那么我应该使用哪个摄像机尺寸作为函数stereoCalibrate的输入？

参数

imageSize

仅用于初始化内部摄像机矩阵

我建议使用独立校准每个摄像头，从而获得每个摄像头的摄像头矩阵和失真系数。然后，在启用标志的情况下（使用预先估计的摄像机矩阵和畸变系数），估计摄像机坐标系之间的变换（旋转

R

和平移

t

）

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因此，

imageSize

参数不再重要。

谢谢，我也这样做了，但是cv:：stereoCalibrate（）函数报告的RMS错误很高（0.57），所以我想知道这是否是由于图像大小造成的。Cam1和Cam2的Reproj误差分别为0.26和0.22。我尝试从Matlab进行立体校准，RMS误差报告为0.23。你知道为什么在OpenCV中RMS误差很高吗？或者你有什么其他的建议来提高精度吗。我使用贴在平板玻璃上的7x19非对称图案。我认为您的最终重投影误差足够低（0.57像素可以视为亚像素精度）。顺便说一句，您可以使用参数

term_crit

或尝试使用不同的（即棋盘）模式。