Path finding 带“"；“方向相关”；障碍？

我遇到了以下问题。我正在编写一个游戏，它将使用寻路算法来确定如何为房间和隧道迷宫创建隧道。但我需要一种算法，它能找到通过障碍物的路径，在这些障碍物中，接近的方向是相关的。也就是说，水平穿过障碍物的路径可以，而垂直穿过障碍物的路径可能不行

图示示例：

. = free space
X = path
| = vertical-blocking obstacle
a = start point
b = end point

如果我们有

.....
a.|.b
.....

那么我们应该得到一条像这样的路径

.....
XXXXX
.....

..XX.
..|X.
..XX.

但如果我们有

..a..
..|..
..b..

那么我们应该得到一条像这样的路径

.....
XXXXX
.....

..XX.
..|X.
..XX.

---

什么样的算法可以做到这一点？是否可以修改“A*”以执行此操作？

A*将在不修改的情况下解决问题

您正在考虑在网格上进行路径查找，但（至少在中）该问题相当于在图形上进行规划。因此，如果您可以将网格转换为适当的图，任何完整的图搜索都将成功解决此问题，并且任何优化的图搜索都将给出您请求的计划（或同等成本的路径）

接下来的挑战是从网格中构造图形。上面提供的网格的无向图将类似于：

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A*将在不修改的情况下解决问题

您正在考虑在网格上进行路径查找，但（至少在中）该问题相当于在图形上进行规划。因此，如果您可以将网格转换为适当的图，任何完整的图搜索都将成功解决此问题，并且任何优化的图搜索都将给出您请求的计划（或同等成本的路径）

接下来的挑战是从网格中构造图形。上面提供的网格的无向图将类似于：