Python 3.x 如何计算多体装置的梯度，即质量、质心、惯性等。？
我看到了当前的章节和相应的笔记本，它目前是通过符号来实现的 我想尝试使用前向模式自动差异进行系统识别（“autodiff”viaPython 3.x 如何计算多体装置的梯度，即质量、质心、惯性等。？,python-3.x,drake,autodiff,system-identification,Python 3.x,Drake,Autodiff,System Identification,我看到了当前的章节和相应的笔记本，它目前是通过符号来实现的 我想尝试使用前向模式自动差异进行系统识别（“autodiff”viaAutoDiffXd，等等），只是为了检查可伸缩性，更好地感受Drake中的符号和autodiff选项，等等 作为使用autodiff进行系统识别的第一步，我如何获取与惯性参数（如质量）相关的多体装置数量梯度（如广义力、正向动力学等） 注：撰写时欠驱动章节+笔记本的永久链接： Drake的多体装置的公式，结合Drake系统框架，可允许您通过使用给定装置上下文上的刚体
AutoDiffXd多体装置- 注：撰写时欠驱动章节+笔记本的永久链接：
多体装置的公式上下文上的刚体
的参数访问器，获取惯性参数的导数（通过autodiff）