同步Arduino和Python

我有一些Arduino代码，可以移动我想要与python脚本同步的电机，以使用串行总线控制它

这是Arduino代码：

#define BUFFER_SIZE 100

#define P1_STEP_PIN         31
#define P1_DIR_PIN          33
#define P1_ENABLE_PIN       29

#define V1_STEP_PIN         25
#define V1_DIR_PIN          27
#define V1_ENABLE_PIN       23

char buffer[BUFFER_SIZE];

int pins[1][2][2] = { 
    { {P1_STEP_PIN, P1_DIR_PIN}, {V1_STEP_PIN, V1_DIR_PIN} }
};

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.flush();

  // pins setup
}

void loop()
{
  get_command();
}


void get_command()
{
  if (Serial.available() > 0) {

    int index = 0;
    delay(100); // let the buffer fill up
    int numChar = Serial.available();

    if ( numChar > ( BUFFER_SIZE - 3 ) ) { //avoid overflow
      numChar = ( BUFFER_SIZE - 3 );
    }

    while (numChar--) {
      buffer[index++] = Serial.read();
    }

    process_command(buffer);
  }
}

void process_command(char* data)
{
  char* parameter;
  parameter = strtok (data, " "); // strtok splits char* in " "

  while (parameter != NULL) {
    long dir, pump, motor, sp, steps;

    switch ( parameter[0] ) {
      // moves the motor around
    }

    parameter = strtok(NULL, " ");
  }

  for ( int x=0; x < BUFFER_SIZE; x++) {
    buffer[x] = '\0';
  }
  Serial.flush();
  Serial.write("ok");
}

#定义缓冲区大小100
#定义P1_步骤_引脚31
#定义P1_方向_引脚33
#定义P1_启用_引脚29
#定义V1_步骤_针脚25
#定义V1_DIR_引脚27
#定义V1_启用_引脚23
字符缓冲区[缓冲区大小]；
int引脚[1][2][2]={
{{P1_步进_针，P1_方向_针}，{V1_步进_针，V1_方向_针}
};
无效设置（）
{
序列号开始（115200）；
Serial.flush（）；
//引脚设置
}
void循环（）
{
get_命令（）；
}
void get_命令（）
{
如果（Serial.available（）>0）{
int指数=0；
延迟（100）；//让缓冲区填满
int numChar=Serial.available（）；
如果（numChar>（缓冲区大小-3））{//避免溢出
numChar=（缓冲区大小-3）；
}
而（努姆查尔--）{
缓冲区[index++]=Serial.read（）；
}
进程_命令（缓冲区）；
}
}
无效进程_命令（字符*数据）
{
char*参数；
参数=strtok（数据，“”；//strtok在“”中拆分字符*
while（参数！=NULL）{
长方向，泵，电机，sp，步骤；
开关（参数[0]）{
//转动马达
}
参数=strtok（空，“”）；
}
用于（int x=0；x

Python部分是我遇到问题的地方。当我从Python发送命令来移动马达时，Arduino代码工作得很好，但当我连续发送多个命令时，它会失败，因为我怀疑Python会同时发送所有内容，而不是等待Arduino完成每个操作

因此，基本上在Python中，我尝试了一些东西，主要是像ser.readline（）或ser.read（2）之类的东西，并检查命令是否“ok”

奇怪的是，每个命令都应该有一个“ok”，但是没有，不是所有的命令都到达Python。我试图“冲洗”它，但它是一样的

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我创建了一个线程，它不断地从串行中侦听命令，并检查命令是否“正常”，但事实并非如此。如果我发送4个命令，可能会收到2个“正常”，有时是0，有时是1。

与其一次最多读取97个字节（

缓冲区大小-3

），不如尝试发送一个“命令结束”字符（或字符序列）来自Python代码

在Arduino草图中，阅读直到您收到此“命令结束”序列，然后运行该命令