Python 如何使用opencv从2D获取3D位置

我试图用一个带openCV的摄像机从物体投影到图像上得到物体的3D坐标和方向。 我一直在阅读，接下来的步骤是：校准图像以获得旋转和平移矩阵以及矩阵k。 我发现了很多棋盘的例子-->。 但我的问题是：一旦获得了这些参数，我如何获得任何其他物体的位置？我没有找到任何完整的例子，只有我不太理解的数学解释。 类似于，但是使用矩阵，能够以一定的精度获得方向

我已经有了分割图像，我可以定位角点

这就是我想要的：

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您好，谢谢。

您可以使用

cv2.solvePnPRansac

获取旋转和平移向量，然后使用

cv2.projectPoints

将三维点投影到平面上。这方面有一个完整的教程，您可以找到

您需要知道对象模型的坐标，以便通过解决透视n点问题（即使用OpenCV中包含的cv:：solvePnP或cv:：SolvePpransac函数）检索对象的位置

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尝试查看视觉基准标记，并对这些特定类型的参考对象进行姿势估计。标记是用于执行此操作的对象。这是一个很好的简化，从最初的PnP问题开始，你可以更好地理解正在发生的事情。在了解引擎盖下发生的情况后，您可以对任何您有模型的对象执行此操作。

谢谢您的评论，我正在尝试我认为您无法执行此操作。不确定