Python 利用socket从Pi向计算机发送图像时面临延迟

下面是与基本实现的链接

从安装在机箱/机器人上的客户端（Raspberry Pi），通过GPU（服务器）将从PiCam捕获的图像连续发送到计算机，使用套接字连接进行通信，并根据需要修改上述链接中使用的方法。在服务器端，基于返回的参数很少，进行了一些处理。根据在客户端接收到的这些参数，bot将采取相应的操作，因此时间至关重要。然而，im在从客户端向服务器发送图像时面临延迟问题

客户端（Pi）代码的一部分

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这仅仅是4字节长的数据，在少数情况下，它的计时从15-20ms到大多数情况下的90-130ms，造成延迟，而整个过程实际上需要100ms奇数（不包括这一部分），我试图弄清楚为什么会发生这种情况？实际的图像数据是降采样灰度图像（160x120），读取每个图像也只需3-5毫秒，但不知道为什么我在读取图像长度时会遇到延迟。我也不熟悉套接字编程

试着简化代码的两面，找出问题所在。在发送端，删除所有图像捕获，只需重复发送一个已知的常量缓冲区，然后查看错误是否仍然存在。在接收端，只需读取消息长度，打印并读取消息，然后打印前10个字节，丢弃其余字节。试着在通信的每一端使用

socat

，因为这是已知的、经过测试和调试的，所以要花时间编写一个虚拟发送方和一个虚拟接收方。祝你好运。谢谢，我本来打算这么做的

    def run_online_single(self, ip, port):
        client_socket = socket.socket()
        client_socket.connect((ip, port))
        connection = client_socket.makefile('wb')
        first_start = True
        with picamera.PiCamera() as camera:
            camera.resolution = (160, 120)
            camera.framerate = 30
            time.sleep(1)
            stream = io.BytesIO()
            for _ in camera.capture_continuous(stream, 'jpeg', use_video_port=True):
                # start_time = time.time()
                self.send_images(connection, stream)
                self.recv_parameters(client_socket)
                if first_start:
                    self.contorller.start()
                    first_start = False
                # print('processed img ' + str(self.cur_img_id), time.time() - start_time)
        connection.write(struct.pack('<L', 0))
        connection.close()
        client_socket.close()

    def send_images(self, connection, stream):
        """ Send images. Single thread, will block.
            Helper function for online mode.
        """
        connection.write(struct.pack('<L', stream.tell()))
        connection.flush()
        stream.seek(0)
        connection.write(stream.read())
        stream.seek(0)
        stream.truncate()

    def listen(self):
        print('server: listening ...')
        # try:
        image_id = 0
        while True:
            new_img = self.recv_images()
            if (new_img is None):
                break
            new_img = img_process.standard_preprocess(new_img, f=False, binary=False)
            packaged_parameters = self.predict_and_fit(image_id, new_img)
            packaged_parameters_with_id = np.concatenate(([image_id], packaged_parameters))
            s_packaged_parameters = packaged_parameters_with_id.tobytes()
            self.s.sendall(s_packaged_parameters)
            image_id = image_id + 1

    def recv_images(self):
        """ Get image from the server.
            @returns
                return `None` if no more images
        """
        buffer_len = struct.calcsize('<L')
        #Delay Problem
        timer = time()
        buffer = self.connection.read(buffer_len)
        print('reading image length {:0.5f} s'.format(time()-timer))
        image_len = struct.unpack('<L', buffer)[0]
        if not image_len:
            print('server: receive None')
            return None
        # Construct a stream to hold the image data and read the image data from the connection
        image_stream = io.BytesIO()
        image_stream.write(self.connection.read(image_len))
        image_stream.seek(0)
        file_bytes = np.asarray(bytearray(image_stream.read()), dtype=np.uint8)
        image = cv2.imdecode(file_bytes, cv2.IMREAD_COLOR)
        return image

buffer = self.connection.read(buffer_len)