Python 从深度图像生成点云

我正在尝试将深度图像（RGBD）转换为3d点云。我当前使用的解决方案取自以下位置：

• cx

  =图像中心高度

• cy

  =图像中心宽度

• fx

  和

  fy

  =

  250

  ，通过迭代几个选项进行选择

深度测量是通过针孔相机进行的，点云从中心向外投影（下面的示例图像）。有人能帮我理解为什么以及如何解决这个问题吗

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您可以使用

open3d

软件包轻松解决此问题。使用

sudopip安装-U open3d-python

（不仅仅是

open3d

——这是另一个软件包）安装它

一旦安装：

from open3d import *

rgbd = create_rgbd_image_from_color_and_depth(color, depth, convert_rgb_to_intensity = False)
pcd = create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd, pinhole_camera_intrinsic)

# flip the orientation, so it looks upright, not upside-down
pcd.transform([[1,0,0,0],[0,-1,0,0],[0,0,-1,0],[0,0,0,1]])

draw_geometries([pcd])    # visualize the point cloud

以上代码假设您的彩色图像在

color

中，深度图像在

depth

中，请查看

open3d

附带的示例以了解更多信息

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如果您有自己的内置摄像头，您可以用这些摄像头替换

针孔摄像头\u内置摄像头

，但在试运行中，针孔摄像头或多或少都可以正常工作。

谢谢您的建议@Lenik。这个结果给了我一个切片点云（），你知道为什么吗？@LloydRayner如果你觉得我的答案有用，你可以投票和/或接受它，为什么你的点云看起来“切片”——我不知道，这不太可能是

open3d

包的问题——我经常使用它。也许看一下深度数据可能会有所帮助，特别是像绘制点的数量与距离的关系——它可能会显示一些“缺失”的深度区域或其他不规则情况。我有一个关于如何加载图像和深度数据的问题。在函数“从颜色和深度创建图像”中，输入参数为“颜色”和“深度”。你能解释一下如何加载图像吗？您是否使用OpenCV或PIL图像来实现此目的？如果您能分享全部代码，我将不胜感激。@Mohammad您可以使用

depth=o3d.io.read\u image（filename）

从文件中加载图像。你也可以像前面提到的那样将numpy图像转换成o3d，但对我来说，这有时不起作用（不管出于什么原因，我不知道）。