Python 麻烦，目标永远找不到

首先，很抱歉剪掉了太长的代码，但我觉得所有的代码都与理解问题相关

我有一个grid.txt文件（参见以下链接） 它存储二维单元格网格，填充0、100或-1。0是空闲的，100和-1被占用

我的A*必须找到从给定起点到目标的路径

当我删除以下检查单元是否已被占用的邻居条件时，该条件可以正常工作：

if (world[yy][xx]!=0):
                    continue

然而，当试图计算一条考虑了占用单元格的路径时，我的代码似乎并没有产生结果

任何帮助都将不胜感激，因为我真的很想了解这个问题。我的代码如下：

#!/usr/bin/env python 
import math
import json
from time import time
t = time()

start = [1,1]
size = [600,600]

stuff = open('grid.txt','r')

world = json.loads(stuff.read())


size[0]=len(world[0])
size[1]=len(world)

goal = [600,600]

print("World size: %sx%s" % (size[0],size[1]))


def astar():

    pq = []
    pq.append(([start],0))

    print("Definitely getting here")
    hits = []

    while (pq[0][0][-1] != goal):

        currentpath = pq.pop(0)[0][:]
        hits.append(currentpath[-1])

        for n in neighbours(currentpath[-1]):
            if n in hits:
                continue

            newPath=currentpath[:]
            newPath.append(n)
            heur=len(currentpath) + heuristic(n)
            print("newPath: %s (%s)" % (newPath,heur))
            pq.append((newPath,heur))

        pq=sorted(pq, key=lambda path: path[1])

    print("Done!")

    return pq[0][0]

def neighbours(coords): # [4,5]
    x = coords[0]
    y = coords[1]
    maxx = size[0]
    maxy = size[1]
    n=[]
    for i in range (-1,2):
        for j in range(-1,2):
            if (i==0 and j==0):
                continue
            else:
                xx = x + i
                yy = y + j

                if (world[yy][xx]!=0):
                    continue

                if (xx >= 0 and yy >= 0):
                    if (xx <= maxx):
                        if (yy <= maxy):
                            n.append([xx,yy])
    return n


def heuristic(n):
    dx = abs(n[0] - goal[0])
    dy = abs(n[1] - goal[1])
    return math.sqrt(dx * dx + dy * dy) 


print(astar())

print (time() - t)

#/usr/bin/env python
输入数学
导入json
从时间导入时间
t=时间（）
开始=[1,1]
尺寸=[600600]
stuff=open（'grid.txt'，'r'）
world=json.load（stuff.read（））
大小[0]=len（世界[0]）
尺寸[1]=透镜（世界）
目标=[600600]
打印（“世界大小：%sx%s”%（大小[0]，大小[1]））
def astar（）：
pq=[]
pq.追加（（[开始]，0））
打印（“肯定到了这里”）
点击次数=[]
而（pq[0][0][1]！=目标）：
currentpath=pq.pop（0）[0][：]
hits.append（当前路径[-1]）
对于邻居中的n（当前路径[-1]）：
如果点击次数为n：
持续
newPath=currentpath[：]
newPath.append（n）
heur=len（当前路径）+启发式（n）
打印（“新路径：%s（%s）”%（新路径，heur））
pq.append（（新路径，heur））
pq=已排序（pq，键=lambda路径：路径[1]）
打印（“完成！”）
返回pq[0][0]
def邻居（coords）：#[4,5]
x=坐标[0]
y=坐标[1]
maxx=大小[0]
maxy=大小[1]
n=[]
对于范围（-1,2）内的i：
对于范围（-1,2）内的j：
如果（i==0和j==0）：
持续
其他：
xx=x+i
yy=y+j
如果（世界[yy][xx]！=0）：
持续
如果（xx>=0和yy>=0）：
如果出现（xx，则在尝试访问世界列表中的那些元素后，您正在检查[xx]、[yy]是否在边界内。因此，当xx和yy超出边界时，您最终会遇到
索引器：列表索引超出范围

此外，您的maxx和maxy检查被一个关闭。如果您尝试访问
world[maxy][maxx]
，您最终总会遇到索引器

在访问列表元素之前，请确保一切正常：

xx = x + i
yy = y + j

if ( xx >= 0 and 
     yy >= 0 and 
     xx < maxx and 
     yy < maxy and 
     world[yy][xx] == 0 ):

     n.append([xx,yy])

xx=x+i
yy=y+j
如果（xx>=0且
yy>=0和
xx
我查看了您的文件。它不仅包含0和100，还包含-1？