Python 如何使用opencv检测自定义标记方向

对于我的项目，我需要估计6d姿势并识别自定义标记

标记将是一个红色/绿色背景和白色边框的字母，如下所示

使用标准图像处理，如canny边缘检测、轮廓检测，我能够轻松地检测图像空间中标记的四个角，并使用相机矩阵和物理标记尺寸（20cm*20cm）而cv2 solvepnpransac我能够检测到标记相对于摄像机的xyz位置。但是如果标记没有竖直或倾斜，X-y轴会移动，方向估计完全错误。换言之，由于没有办法检测，所以仅用4个点即可检测到标记的垂直位置

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如何检测标记的哪个图像点对应于标记的哪个世界点？

一个愚蠢的方法是使用模板匹配来查找标记的近似旋转。只需将模板图像旋转N度，并尝试将此模板与检测到的标记匹配。当你在它们之间获得高度的相似性（90%）时，你就会知道标记旋转了N度。一个愚蠢的方法是使用模板匹配来找到标记的近似旋转。只需将模板图像旋转N度，并尝试将此模板与检测到的标记匹配。当它们之间获得高度相似性（90%）时，您将知道标记旋转了N度。