Python Naoqi事件处理10秒延迟

我正在Windows XP机器和Python 2.7上使用NAO机器人

我想检测语音中的标记。整个过程都成功了，但不幸的是，我现在不得不面对10秒的延迟，并且我的事件没有被检测到（回调函数没有被调用）

首先，我的主要职能是：

from naoqi import ALProxy, ALBroker
from speechEventModule import SpeechEventModule
myString = "Put that \\mrk=1\\ there."
NAO_IP = "192.168.0.105" 
NAO_PORT = 9559
memory = ALProxy("ALMemory", NAO_IP, NAO_PORT)
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", NAO_IP, NAO_PORT)
tts.enableNotifications()

myBroker = ALBroker("myBroker",
   "0.0.0.0",   # listen to anyone
   0,           # find a free port and use it
   NAO_IP,         # parent broker IP
   NAO_PORT)       # parent broker port

global SpeechEventListener
SpeechEventListener = SpeechEventModule("SpeechEventListener", memory)
memory.subscribeToEvent("ALTextToSpeech/CurrentBookMark", "SpeechEventListener", "onBookmarkDetected")
tts.say(initialString)

这里是我的SpeechEvent模块：

from naoqi import ALModule
from naoqi import ALProxy

NAO_IP = "192.168.0.105" 
NAO_PORT = 9559

SpeechEventListener = None
leds = None
memory = None

class SpeechEventModule(ALModule):
    def __init__(self, name, ext_memory):
        ALModule.__init__(self, name)
        global memory
        memory = ext_memory
        global leds 
        leds = ALProxy("ALLeds",NAO_IP, NAO_PORT)        

    def onBookmarkDetected(self, key, value, message):
        print "Event detected!"
        print "Key: ", key
        print "Value: " , value
        print "Message: " , message

        if(value == 1):
            global leds
            leds.fadeRGB("FaceLeds", 0x00FF0000, 0.2)
        if(value == 2):
            global leds
            leds.fadeRGB("FaceLeds", 0x000000FF, 0.2)

拜托，有人有同样的问题吗？ 有谁能给我一个建议吗

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提前谢谢

您正在订阅模块外的事件。如果我没有错的话，您必须在

\uuuu init\uuu

方法中执行此操作

class SpeechEventModule(ALModule):

    def __init__(self, name, ext_memory):
        ALModule.__init__(self, name)
        memory = ALProxy("ALMemory")
        leds = ALProxy("ALLeds")

无论如何，请检查主功能是否永远运行（如果您捕捉到键盘中断会更好），否则您的程序将在他捕捉到任何关键字之前结束

try:
    while True:
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    print
    print "Interrupted by user, shutting down"
    myBroker.shutdown()
    sys.exit(0)

---

请查看，它可能会有所帮助。

也许您应该尝试手动绑定回调，方法是：

def __init__(self, name, ext_memory):
    ALModule.__init__(self, name)
    self.BIND_PYTHON( self.getName(),"onBookmarkDetected" );

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这就是我在一些编舞框中使用回调时所做的。

下面是如何使用最新的Naoqi版本：

import qi
import argparse


class SpeechEventListener(object):
    """ A class to react to the ALTextToSpeech/CurrentBookMark event """

    def __init__(self, session):
        super(SpeechEventListener, self).__init__()
        self.memory = session.service("ALMemory")
        self.leds = session.service("ALLeds")
        self.subscriber = self.memory.subscriber("ALTextToSpeech/CurrentBookMark")
        self.subscriber.signal.connect(self.onBookmarkDetected)
        # keep this variable in memory, else the callback will be disconnected

    def onBookmarkDetected(self, value):
        """ callback for event ALTextToSpeech/CurrentBookMark """
        print "Event detected!"
        print "Value: " , value  # key and message are not useful here

        if value == 1:
            self.leds.fadeRGB("FaceLeds", 0x00FF0000, 0.2)
        if value == 2:
            self.leds.fadeRGB("FaceLeds", 0x000000FF, 0.2)


if __name__ == "__main__":
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("--ip", type=str, default="127.0.0.1",
                        help="Robot IP address. On robot or Local Naoqi: use '127.0.0.1'.")
    parser.add_argument("--port", type=int, default=9559,
                        help="Naoqi port number")
    args = parser.parse_args()

    # Initialize qi framework
    connection_url = "tcp://" + args.ip + ":" + str(args.port)
    app = qi.Application(["SpeechEventListener", "--qi-url=" + connection_url])
    app.start()
    session = app.session
    speech_event_listener = SpeechEventListener(session)

    tts = session.service("ALTextToSpeech")
    # tts.enableNotifications() --> this seems outdated
    while True:
        raw_input("Say something...")
        tts.say("Put that \\mrk=1\\ there.")

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我可以排除过热的问题，你说它有效。。。你修改了什么？可能您编程的模块占用了大量CPU（在这里，只有您知道原因。开始思考您在开始失败时引入的更改）。您可以看到是否是CPU问题使用ssh连接到机器人并执行“top”命令Hello Manuel，非常感谢您的回复！是的，它上周起作用了，我正在调试，将eventhandling从整个项目中分离出来，以确保解决该问题。CPU是个好主意，我通过ssh连接到我的nao，但没有进程导致超过10%的CPU-因此你的建议不是解决方案：（但是thx。你有更多的建议吗？提前thx，我的朋友！如果tts检测到一个标记，它似乎无法处理它，正如我所写的，回调函数不会被调用。为了检测标记，我们使用了LED。我还用另外两个NAO尝试了我的脚本。问题一定在我这边。因为主要的问题是没有引发回调，也许是吧。）你应该考虑编辑你的问题，让别人更清楚一些。比如“Nooq:回调没有提出”。不管怎样，你说你已经延迟了10秒的标记检测，后来说回调没有提出……你不觉得这听起来矛盾吗？