使用python中的TCP/IP协议创建与其他软件的Webots接口

Webots允许我通过TCP/IP协议将我的机器人与其他软件连接起来。它已经有了一个实现的示例，但是所有的代码都是C语言的。我想用socket实现python

控制器需要检查客户机是否发送了任何命令，因此我在主循环中放置了一个

msg=con.recv（1024）

，但问题是在循环的每次交互中，它都停止等待接收消息。如何使套接字不锁定循环，但仍然能够捕获任何传入消息

这是C服务器实现的链接：

这就是我的问题所在：

import socket
from controller import Robot

robot = Robot()

# get the time step of the current world
timestep = 250
max_speed = 6.28
                
# Enable motors    
left_motor = robot.getMotor('left wheel motor')
right_motor = robot.getMotor('right wheel motor')
            
left_motor.setPosition(float('inf'))
left_motor.setVelocity(0.0)
            
right_motor.setPosition(float('inf'))
right_motor.setVelocity(0.0)

right_speed = 0.0
left_speed = 0.0

HOST = '10.0.0.6'             
PORT = 10020           
tcp = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
orig = (HOST, PORT)
tcp.bind(orig)
tcp.listen(1)

con, cliente = tcp.accept()
print ('Connected by ', cliente)

# Main loop:
# - perform simulation steps until Webots is stopping the controller
while robot.step(timestep) != -1:
    msg = con.recv(1024)
    txt = msg.decode('UTF-8')

    if txt[0] == "D":      
    
        if float(txt[2]) < max_speed:
            right_motor.setVelocity(max_speed)
        else:
            print("Very high speed")        
    
        if float(txt[4]) < max_speed:
            left_motor.setVelocity(max_speed)
        else:
            print("Very high speed ")
            
        
print ('Ending client connection ', cliente)
con.close()

导入套接字
从控制器导入机器人
机器人
#获取当前世界的时间步长
时间步长=250
最大速度=6.28
#启用马达
左电机=robot.getMotor（“左轮电机”）
右电机=robot.getMotor（'右轮电机'）
左电机设置位置（浮动（'inf'））
左_电机设定速度（0.0）
右电机设置位置（浮动（'inf'））
右_电机设定速度（0.0）
右侧速度=0.0
左前速度=0.0
主机='10.0.0.6'
端口=10020
tcp=socket.socket（socket.AF\u INET，socket.SOCK\u流）
orig=（主机、端口）
tcp.bind（orig）
tcp.listen（1）
con，cliente=tcp.accept（）
打印（'连接人'，客户）
#主回路：
#-执行模拟步骤，直到Webots停止控制器
而机器人。步（时间步）！=-1:
msg=con.recv（1024）
txt=msg.decode（'UTF-8'）
如果txt[0]=“D”：
如果浮动（txt[2]）<最大速度：
右电机设定速度（最大速度）
其他：
打印（“非常高速”）
如果浮动（txt[4]）<最大速度：
左电机设定速度（最大速度）
其他：
打印（“非常高速”）
打印（'结束客户端连接'，客户机）
con.close（）

您可以设置超时：

tcp.settimeout（0.1）

然后，在while循环中：

试试看：
msg=s.recv（1024）
除socket.timeout外，e:
持续

（而不是

msg=con.recv（1024）

）

使用给定的实现，控制器将等待0.1秒以获取数据。如果在0.1s内没有收到任何数据，它将跳过并执行模拟步骤