Python openCV 2.4.3 cv2.PNP错误

我不熟悉Python、OpenCV和Numpy。我一直试图实现一个Python版本的C++代码，它决定相机相对于已知标记的相对姿态。这段代码使用cv2.SolvePnP函数，我一直想运行这个函数。我在网上搜索过，但是没有发现任何与此功能类似的混淆。似乎无论我以何种形式传递数据，函数都不满意。我一直在使用的测试用例是：

## target image points

tPoints = np.zeros((4,2),dtype=np.float64)
tPoints[0,0] = 384.3331
tPoints[0,1] = 162.23618
tPoints[1,0] = 385.27521
tPoints[1,1] = 135.21503
tPoints[2,0] = 409.36746
tPoints[2,1] = 165.64435

## actual marker point set

mPoints = np.zeros((4,3),dtype=np.float64)
mPoints[0,0] = -88.0
mPoints[0,1] = 88.0
mPoints[0,2] = 0
mPoints[1,0] = -88.0
mPoints[1,1] = -88.0
mPoints[1,2] = 0
mPoints[2,0] = 88.0
mPoints[2,1] = -88.0
mPoints[2,2] = 0
mPoints[3,0] = 88.0
mPoints[3,1] = 88.0
mPoints[3,2] = 0

camMatrix = np.zeros((3,3),dtype=np.float64 )
camMatrix[0][0] = 519.0
camMatrix[0][2] = 320.0
camMatrix[1][1] = 522.0
camMatrix[1][2] = 240.0
camMatrix[2][2] = 1.0

retval, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objectPoints = tPoints, imagePoints = mPoints, cameraMatrix = camMatrix, distCoeffs = None)

返回的错误为：

cv2.error:C:\slave\wininstallermagapack\src\opencv\modules\calib3d\src\solvepnp.cpp:52:>错误：（-215）npoints>=0&&npoints==std:：max（ipoints.checkVector（2，CV\u 32F），>ipoints.checkVector（2，CV\u 64F））

---

我将非常感谢您帮助我执行此操作，以及关于我哪里出错的信息。还有很多东西要学

您给

solvePnP

的参数的形状不正确

objectPoints

应为Nx3，而

imagePoints

应为Nx2。在您的示例中，如果我切换

t点

和

mpoint

如何分配给这些参数，则不会引发异常。

如果尝试将数组切片作为输入，这也会导致问题。取自

World=array（[-0.5，-0.5,3.]，
[ 0.5, -0.5,  3. ],
[ 0.5,  0.5,  3. ],
[-0.5,  0. ,  3. ]])
keyPoints=数组（[[279.03286469,139.80463604,1.]，
[ 465.40665724,  136.70519839,    1.        ],
[ 465.40665724,  325.1505936 ,    1.        ],
[ 279.03286469,  230.927896  ,    1.        ]])
objectPoints=世界
imagePoints=keyPoints[：，：2]#看起来相关：谢谢！我似乎对什么是“objectPoints”和什么是“imagePoints”感到困惑。我真的很感谢你的快速帮助！我仍然有问题。当我更改两个数组时，异常消失，但被另一个错误所取代，“ValueError:需要2个以上的值才能解包”。我假设我对数组的格式设置不正确，但我仍然不知所措。谢谢你的帮助。我想我找到问题了。OpenCV 4.3.2文档声明函数调用返回三个值：“Python:cv2.solvePnP（objectPoints、imagePoints、cameraMatrix、distcoefs[、rvec[、tvec[、useExterinsicguess[、flags]]”）→ retval、rvec、tvec”。看起来实际上只返回了rvec和tvec，因为在没有指定第三个变量（“retval”）的情况下，一切似乎都正常工作。不确定数组值是否正确，但至少我有一些似乎有效的方法。谢谢你看我的问题。（我想你的意思是2.4.3。）奇怪。我使用的是2.4.2，您的代码对我很有用（在添加了适当的导入并交换了objectPoints和imagePoints参数之后）。我不希望一个point版本能做出如此根本性的API更改。是的，2.4.3，我的脑子已经累了。我进一步跟踪了这个问题，这是我的“坏”，因为这台笔记本实际上是openCV的旧版本，而不是我的工作机器正在使用的2.4.3……我认为我已经更新了这两个版本，显然我没有。但是，还是要感谢您指出阵列问题，因为这确实解决了问题！
World = array([[-0.5, -0.5,  3. ],
               [ 0.5, -0.5,  3. ],
               [ 0.5,  0.5,  3. ],
               [-0.5,  0. ,  3. ]])
keyPoints = array([[ 279.03286469,  139.80463604,    1.        ],
                     [ 465.40665724,  136.70519839,    1.        ],
                     [ 465.40665724,  325.1505936 ,    1.        ],
                     [ 279.03286469,  230.927896  ,    1.        ]])

objectPoints = World
imagePoints = keyPoints[:,:2] # <--- THIS SLICE IS A PROBLEM CAUSER!!!
cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, np.eye(3), np.zeros(5))