在python中读取mpu6050 dmp

我试图使用python从mpu6050获得横摇/俯仰/偏航角度，但仅使用原始陀螺仪和加速度值是非常不准确的。我阅读了有关集成dmp的信息，但没有找到任何文档。是否有我没有找到的任何信息或现有库？

并不是原始数据不准确，只是需要在校准的背景下对其进行解释。