Python 不同焦距立体相机的深度

我正在研究立体相机的深度估计。然而，出于特殊目的，我需要使用两个具有不同FOV和焦距的相机
经过谷歌的大量研究，我知道我仍然可以校准两个摄像头并校正它们以生成视差图，但我不知道如何将视差图转换为深度，因为它们的焦距不同，这不符合


有人有解决办法吗

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谢谢

您是否考虑过使用

cv:：triangulate（）

获取（x，y，z）三维世界坐标

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我相信你的最终目标是获得一张深度图。

我可能错了，但我认为当你校正两台相机时，你最终会表达出相对于一台焦距已知的相机的图像（否则，整个视差搜索就失去了意义）。因此，在计算深度时，最终您只需要担心一个焦距。我使用opencv函数来查找校正变换。但它也给了我两个焦距相同的投影矩阵，我不知道这是否是最终的焦距，我应该用它来获得深度图？从这里所说的，似乎是的，焦距是相同的，这是有意义的。您只需注意其中一个轴上的平移参数。