Python 改进在特定时间后杀死节点的方法

我正在向特定主题发布消息，需要在设定的时间后停止。发布过程由循环组成，循环不断地向主题发送信息

这是我需要在用户输入给定的特定时间后停止的循环

  while not rospy.is_shutdown(): 
        movement_cmd.linear.x = 0
        movement_cmd.linear.y = 0
        movement_cmd.linear.z = 0 
        movement_cmd.angular.x = 0 
        movement_cmd.angular.y = 0               
        movement_cmd.angular.z = 0 
        rospy.logdebug("Publishing")
        movement_publisher.publish(movement_cmd)
        rate.sleep()

编辑：

这是用户输入

time = float(sys.argv[2])

例如，如果time=2.5，那么循环应该发布2.5秒，之后应该停止，代码将结束

一段时间后，我通过将发布频率设置为20hz，成功地停止了循环。这意味着它将每0.05秒发布一次，因此我添加了一个名为counter的变量，每次循环发布时，它都会向计数器变量添加+0.05。然后将计数器与时间进行比较，如果两者的值相同，我将使用以下方法结束循环：

if counter >= time:
        break

---

有没有办法通过使用任何其他功能来改善这一点？

您可以尝试rospy

Timer

类在特定时间段内发布某个主题。它允许在特定时间触发事件

def stop_callback(event):
    rospy.signal_shutdown("Just stopping publishing...")

time = float(sys.argv[2]) 
rospy.Timer(rospy.Duration(time), stop_callback)

while not rospy.is_shutdown(): 
    movement_cmd.linear.x = 0
    movement_cmd.linear.y = 0
    movement_cmd.linear.z = 0 
    movement_cmd.angular.x = 0 
    movement_cmd.angular.y = 0               
    movement_cmd.angular.z = 0 
    rospy.logdebug("Publishing")
    movement_publisher.publish(movement_cmd)
    rate.sleep()

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了解有关如何使用计时器的更多信息。

有许多方法可以解决此问题，尤其是在这种情况下，“用户输入”非常模糊。您能发布您迄今为止尝试过的内容吗？

如果当前时间>初始时间+最大持续时间：中断

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