Python 如何旋转对象以指向三维空间中的点？

目前，我无法在场景中旋转摄影机（使用python和pyglet）以指向摄影机的原点。我正在尝试制作一个围绕给定点（原点）旋转的相机，除了相机向原点旋转外，我的一切都在工作

self.rot[0] = rad2deg(math.atan2(self.pos[1]-self.origin[0], self.pos[2]-self.origin[2]))
self.rot[1] = rad2deg(math.atan2((self.pos[0]-self.origin[0])*math.cos(deg2rad(self.rot[0])), self.pos[2]-self.origin[2]))
self.rot[2] = rad2deg(math.atan2(math.cos(deg2rad(self.rot[0])), math.sin(deg2rad(self.rot[0])) * math.sin(deg2rad(self.rot[1]))))

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（自身是摄影机对象）

无需旋转摄影机。若你们知道摄像机和原点的相对位置，那个么摄像机方向向量就是负的位置差

Cam.Direction = (Origin.X - Cam.X, Origin.Y - Cam.Y, Origin.Z -  Cam.Z).Normalized_If_Needed