Python 使用位置和四元数在Matplotlib中打印三维矢量

我有以下资料：

• 位置点（x、y、z）
• 四元数方向（w，i，j，k）

我想在Matplotlib中将其绘制为三维矢量。我在Matplotlib中看到了许多关于绘制3D向量的问题。例如，我知道我可以在Matplotlib中绘制给定两点的向量，起点（x，y，z）和终点（x，y，z），如下所示

start=[2 3 5]；
结束=[4 5]；
箭袋3（开始（1）、开始（2）、开始（3）、结束（1）、结束（2）、结束（3））；

我的问题是：如何将位置和四元数转换为起点和终点，以便将其绘制为向量，或者如何直接绘制位置和四元数

注意：我有在3D中绘制我的位置的代码，我只是不确定如何获得方向：

ax.set_标题（“位置：（“+str（x）+”、“+str（y）+”、“+str（z）+”））
ax.set_xlim（[-5,5]）
ax.set_ylim（[-5,5]）
ax.set_zlim（[0,5]）
ax.设置标签（“X轴”）
ax.set_ylabel（“Y轴”）
ax.set_zlabel（“Z轴”）
最大散射（x，y，z）

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我找到了一个使用的部分解决方案。在中，有一种将四元数转换为欧拉角的方法，使用：

从tf.transformations从四元数导入euler\u
四元数=（w，i，j，k）
euler=来自四元数（四元数）的euler

然后，我可以使用以下方法绘制偏航：

yaw=euler[2]
新_x=sin（偏航）
新的y=cos（偏航）
self.ax.quiver（x，y，z，new\ux，new\uy，0，color='b'）

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我认为在纯Python中应该有一种方法可以做到这一点，并且应该有一种方法可以获得所有角度，但是我决定将此作为一种部分解决方案，以防任何人遇到相同的问题，而这里没有其他人回答。

使用Euler angles的问题之一是，它可能无法正确反映设备的旋转。例如{180,180,0}与{0,0,180}相同（横滚、俯仰、偏航）