Python Sympy:'；Mul&x27；对象没有属性'；cos'；对于分层函数 总结

我有一个Jupyter实验室笔记本，我一直试图用它来发展机械臂的雅可比矩阵，象征性地用Sympy。我有一些表达式，然后在后续表达式中使用，等等。尝试运行lambdified final表达式时，我收到消息“Mul”对象没有属性“cos”

我试过的 以下是其他问题，如

我已确保使用以下方式给sympy打电话：

将sympy作为sp导入

然后用

sp

前缀调用所有内容：

sp.cos（）
sp.pi

这是我的代码（我为长代码道歉）

符号分析 将sympy作为sp导入 #变数 θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6=sp.symbols（‘θ1θ2θ3θ4θ5θ6’） #常数（待定） a1、a2、a3=sp符号（'a1 a2 a3'）） d1、d4、d6=sp符号（'d1 d4 d6'） #常数（预定） d2、d3、d5、a4、a5、a6、alpha2、alpha6=0、0、0、0、0、0、0 字母1，字母3，字母5=（sp.pi/2，）*3 alpha4=-sp.pi/2 #绕x旋转 def rotx（角度）： 返回sp.Matrix（[[1,0,0,0]，[0，sp.cos（角度），-sp.sin（角度），0]，[0，sp.sin（角度），sp.cos（角度），0]，[0,0,1]） #绕y旋转 def roty（角度）： 返回sp.Matrix（[[sp.cos（角度），0，sp.sin（角度），0]，[0，1，0，0]，-sp.sin（角度），0，sp.cos（角度），0]，[0，0，0，1]） #绕z旋转 def rotz（角度）： 返回sp.Matrix（[[sp.cos（角度），-sp.sin（角度），0,0]，[sp.sin（角度），sp.cos（角度），0,0]，[0,0,1,0]，[0,0,0,1]） #x、y或z方向的平移 def变速器（x、y、z）： 返回sp.Matrix（[[1,0,0,x]、[0,1,0,y]、[0,0,0,z]、[0,0,0,1]] def dh_矩阵（d，θ，a，α）： 返回trans（0,0,d）*rotz（θ）*trans（a，0,0）*rotx（α） t_0_1=dh_矩阵（d1，θ1，a1，α1） t_1_2=dh_矩阵（d2，θ2，a2，α2） t_2_3=dh_矩阵（d3，θ3，a3，α3） t_3_4=dh_矩阵（d4，θ4，a4，α4） t_4_5=dh_矩阵（d5，θ5，a5，α5） t_5_6=dh_矩阵（d6，θ6，a6，α6） t_0_6=t_0_1*t_1_2*t_2_3*t_3_4*t_4*t_5*t_6 最后一列=t\u 0\u 6.列（-1） x=最后一列。行（0） y=最后一列。行（1） z=最后一列。第（2）行 #x的偏导数 dxd1=sp.diff（x，θ1） dxd2=sp.diff（x，θ2） dxd3=sp.diff（x，θ3） dxd4=sp.diff（x，θ4） dxd5=sp.diff（x，θ5） dxd6=sp.diff（x，θ6） #y的偏导数 dyd1=sp.diff（y，θ1） dyd2=sp.diff（y，θ2） dyd3=sp.diff（y，θ3） dyd4=sp.diff（y，θ4） dyd5=sp.diff（y，θ5） dyd6=sp.diff（y，θ6） #z的偏导数 dzd1=sp.diff（z，θ1） dzd2=sp.diff（z，θ2） dzd3=sp.diff（z，θ3） dzd4=sp.diff（z，θ4） dzd5=sp.diff（z，θ5） dzd6=sp.diff（z，θ6） 雅可比矩阵（[[dxd1，dxd2，dxd3，dxd4，dxd5，dxd6]，[dyd1，dyd2，dyd3，dyd4，dyd5，dyd6]，[dzd1，dzd2，dzd3，dzd4，dzd5，dzd6]） 雅可比数值=sp.lambdify（[θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6，a1，a2，a3，d1，d4，d6]，雅可比） 雅可比数值（0，sp.pi/2,0,0,0,0,0,0,1,0.3,0.1） 预期产量 包含数值的3x6矩阵

实际产量 以下错误归因于最后一行：

AttributeError:“Mul”对象没有属性“cos”

我想这与我如何将函数和多个表达式扭曲在一起有关，但我不太确定如何找到它的失败之处

回溯 它有点巨大；我用

…

---------------------------------------------------------------------------
AttributeError回溯（最近一次呼叫上次）
在里面
---->1当前_jacobian=雅可比数值（0，sp.pi/2,0,0,0,0,0,0,0,1,0.3,0.1）#由于x_2和x_3之间的初始偏移，将pi/2添加到θ2
2电流雅可比矩阵
在λλf中生成（θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6、a1、a2、a3、d1、d4、d6）
生成的1个定义λf（θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6、a1、a2、a3、d1、d4、d6）：
---->2返回（数组（[[a1*sin（theta1）-a2*sin（theta1）*cos（theta2）+a3*sin（theta1）*sin（theta2）*sin（theta3）-a3*sin（theta1）*cos（theta2）*cos（theta3）+。。。
AttributeError:“Mul”对象没有属性“cos”

我不完全确定原因，但当我在代码

雅可比数值（0，np.pi/2,0,0,0,0,0,0,1,0.3,0.1）的最后一行将
sp.pi
替换为
np.pi

错误消失了。我已经看到了其他几个问题与此类似，但目前没有很好的答案。这可能是

simpy

中的一个错误，或者希望其他人有更好的解释。

在使用

lambdify

创建可执行函数后，您不再处于

s的“符号数学”世界中ympy

，并且必须传入数值，而不是符号值

---

您可以传递StackOverflow欢迎！您可以添加回溯吗？添加回溯到初始问题，减去我用

…

切断的表达式的其余部分哇，这非常简单，谢谢！我想知道这是否是因为，一旦

lambdify

-ed，只应提供数值作为表达式

jacobian\u numeric

，而

sp.pi

是符号。带有符号的numpy数组将具有对象数据类型。

np.cos

将计算委托给每个对象的

cos

方法。这为@BenT提供了相同的“what”，但提供了一个非常值得赞赏的“why”。谢谢！